四旋翼飞行器pid控制器的设计 本科论文.docVIP

（2014届） 本科毕业设计（论文）资料 题 目 名 称： 四旋翼飞行器PID控制器的设计 湖南工业大学教务处  2014届 本科毕业设计（论文）资料 第一部分 毕业论文 （2014届） 本科毕业设计（论文） 2014年5月 摘 要 近年来，随着新材料的涌现及新传感技术的发展四旋翼飞行器迅速发展起来。本设计主要介绍一种四旋翼飞行器的实现方案，以意法半导体公司生产的基于AMR Cortex-M3内核的STM32F103C8T6微型控制器作为计算控制单元，以Invensense公司生产的MPU6050作为惯性测量单元，整合飞行器姿态本文详细介绍了四旋翼飞行器的飞行原理、硬件构造和软件设计设计了一种PID控制器，实现了四轴飞行器的各项动作控制。 关键词： 四旋翼飞行器，STM32F103，MPU6050，姿态解算，PID控制器 ABSTRACT In recent years, with the new material and new technology, the quad-rotor obtains a rapid development .And that made it become a popular flight model among many model aircraft enthusiast