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Robotics 数学基础 习题:3.9 解一 Robotics 数学基础 习题:3.9 解一 Robotics 数学基础 习题:3.9 解一 Robotics 数学基础 习题:3.9 解一 Robotics 数学基础 习题:3.9 解一 * Robotics 数学基础 3.1 工业机器人位姿描述 1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置可用3x1列向量(位置矢量)表示: 位置矢量Ap xA yA zA oA p Ap 矢量和表示 矢量的模 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 2、点的齐次坐标 其中：a=ωpx，b=ωpy，c=ωpz。 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 3、坐标轴的方向描述 若用 来表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量，用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向，则有 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 3、坐标轴的方向描述 规定:  列阵［a b c 0］T中第四个元素为零, 且a2+b2+c2=1, 表示某轴(或某矢量)的方向;  列阵［a b c ω］T中第四个元素不为零, 则表示空间某点的位置。 Robotics 数学基础 例3.1 用齐次坐标写出图中矢量u v w的方向列阵。