简单控制系统.pptVIP

2-1　概述 随着生产过程自动化水平的日益提高，控制系统的类型越来越多，复杂的控制、新型控制方案的应用也日趋广泛。简单控制系统分析、设计方法是其他各类控制系统分析和设计的基础。在选择控制方案时，只有当简单控制系统不能满足控制要求时，才考虑采用其他较复杂的控制方案。简单控制系统研究的问题，在其他各类控制系统中也基本适用。 单回路控制系统 2-2　控制方案的设计 １、被控变量的选择 被控变量的选择实例:间接参数法 ２、操纵变量的选择 对象静态特性对控制质量的影响 对象动态特性对控制质量的影响 操纵变量的选择原则 1）操纵变量应是控制通道放大系数K0较大者。各通道K0的比较应有相同的基础，取操纵变量从工作点改变相同百分数时的相对放大系数，而不是各放大系数的绝对值。 2）扰动通道的时间常数越大越好，而控制通道的时间常数适当小一些。 3）控制通道纯滞后时间越小越好，并尽量使扰动远离被控变量。 4）需考虑到工艺上的合理和方便。生产负荷直接关系到产品的产量，不宜经常变动，不要选择生产负荷作为操纵变量。 ３、检测变送环节对控制系统的影响 测量变送问题----纯滞后 （1）纯滞后 　　　检测元件在工艺设备上的安装位置必须正确，安装方式必须符合规范，否则将引入纯滞后，使检测量信号不能及时反映被控变量的实际值，从而降低了控制系统的控制质量。但某些系统因工艺条件的限制，检测点的位置设置不理想，就可能测量引入纯滞后。 （2）测量滞后 　　　由检测元件时间常数所引起的动态误差，它是由检测元件本身的特性所决定的。 　　例如，测温元件测量温度时，由于存在着热阻和热容，即其本身具有的一定的时间常数，因此测温元件的输出总是滞后于被控变量的变化，从而引起幅值发挥校正作用，因此控制系统的控制质量也将随之下降。 （3）信号传递滞后 　　　所谓信号传递滞后，主要是指气压仪表信号在管路传递过程中所造成的滞后（电信号传递滞后可忽略不计）。 克服变送滞后的措施： 控制规律的选择原则 控制系统投运 投运-----通过适当的方法使控制器从手动工作状态平稳地转到自动工作状态。 控制器作用方向 1)确定原则 控制器正、反作用形式取决于被控对象、控制阀、变送器等相关环节静态放大系数的符号。过程控制系统要能够正常工作，则组成系统各个环节的静态放大系数相乘必须为负极性， KmK0KvKc0 即形成负反馈。 2) 各环节放大系数符号 （1）对象的正、负作用形式K0 　　对象正作用：对象的输入量（操纵变量）增加，其输出量（被控变量）增加，K00 。 （2）控制阀正、负作用形式Kv 　　控制阀正作用：控制阀是气开式，Kv0。 （3）控制器正、负作用形式Kc 　　控制器正作用：控制器测量值增加，其输出量亦增加，Kc0。 （4）变送器的作用形式 变送器的静态放大系数通常为正，即Km0。 3、控制器正反作用确定 首先选择控制阀的气开、气关形式，确定Kv的符号。 再根据对象的正、负，确定K0的符号。 最后，根据KmK0KvKc0，确定了控制器的正、反作用形式。 例题 图为一精馏塔液位控制系统 　　　如果液体中有悬浮颗粒，工艺上不允许塔中液体被抽空，确定控制阀的气开、气关形式以及控制器的正、反作用。 2-3　调节器参数的工程整定 1 、经验法 ３、衰减曲线法 方法 　　　　在纯比例作用下，由大到小调整比例度以得到具有衰减比（4：1）的过渡过程，记下此时的比例度δ S及振荡周期TS，根据经验公式，求出相应的积分时间TI和微分时间TD。 ３、临界比例度法 4、响应曲线法 作业 １、控制器作用方向的确定原则是什么？ 2、常用的调节器参数的工程整定有哪些方法？ ３、克服变送滞后的措施有哪些？ 控制器的参数整定方法 理论计算参数整定法——已知广义对象的数学模型，然后根据系统的各项质量指标要求，通过计算确定的PID参数。 现场工程整定法——条件：在工艺过程手操稳定的基础上进行。 1）经验法 2）衰减曲线法 3）临界比例度法 4）响应曲线法 0.5～3 3 ～10 0.1～1 0.4～3 20～60 40～100 30～70 20～80 温度 流量 压力 液面 TD( min) TI ( min) δ(%) 参数 系统 方法 根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的 控制系统中通过改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以δ%、TI、TD，对控制过程的规律为指导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止 0.1TS 0.3TS 0.8δS 　PID 0.１TS 1.2δS 　PI δS 　P TD (min) TI (