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CCRW程序标准简介 2013年5月 工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 输出信号映射程序段B002_MapOutputs B001_MapInputs用于将所有用于输出的程序内部点（如PM1.O)映射到实际输出点上(Local:x:O.Data[xx] 。本文只介绍阀岛（以下称PM）的映射。初学者只需理解PM模块的输出映射。 所有PM都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的PM是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的40号站点。 将程序中生成的PM1.O拷贝到DeviceNet的数据区中。前文夹具动作程序中提到的PM1.O.V1S14是PM1.O中的一个位。 在CCRW标准中，和输入数据区一样，也规定了输出数据区的起始位置必须是站号乘以2，本例中PM的站点号是40 工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 机器人通讯程序段V100 如前文所述，机器人动作程序和夹具动作程序的结构类似，但是夹具动作程序中，利用.Out信号输出PMx.O.VxS14，然后通过B002_MapOutputs程序将PMx映射到DeviceNet网络上，实现对电磁阀的控制。 而机器人动作程序中生产Init.Out和WeldClr.Out后，需要通过V100程序传递给机器人，从而控制机器人动作。 本文将以V100_AA110R1Common为例介绍。 夹具程序由.Out输出给阀岛，控制电磁阀动作 机器人必须通过V100程序传递信号，机器人动作程序中生成的.Out信号将用于V100程序 机器人通讯程序段V100 动作程序中生成的Init.Out为1时，将.Initiate置1，该点将用在机器人程序AA110R01中，机器人程序AA110R01是标准程序，初学者无需理解。 本行程序是固定格式。 机器人通讯程序段V100 将所有本工位要用到的机器人Segment都并联在本行条件中，以便在机器人每个动作时，ValidSeg点都能为1，如果ValidSeg点变为0，机器人将被暂停。 对于点焊机器人，只用到1和50两个Segment。 62和63是机器人回Home位前的用到的两个Segment，也需要并联在条件中，但无需了解 Copyright ? 2011 Intoway Automation, Inc. All rights reserved. * * *Copyright ? 2011 Intoway Automation Co., Ltd. All rights reserved. Make Industry Easier.. 本简介中，黑色字体是初学者需要掌握的，灰色字体是可以暂时忽略的 ----庄辉荣 程序框架 Cell程序： 处理Cell内安全门箱、触摸屏柜上按钮盒指示灯的逻辑 本程序中，该Cell包括AA110和AA120两个工位 初学者可忽略Cell程序 工位程序： 初学者必须掌握的程序 CCRW程序的主要工作量在于工位程序 工位程序用来控制本工位的夹具动作、机器人动作等 机器人程序： 处理PLC和机器人的通讯 机器人程序为标准程序，无需更改逻辑 初学者可忽略机器人程序 HMI程序： HMI程序为标准程序，无需更改逻辑 初学者可忽略HMI程序 安全程序： 处理所有安全设备（光栅、安全门、急停按钮等）逻辑 初学者可忽略安全程序 工位程序框架 A000_Main: 起始程序段，用于跳转到其他程序段 B001_MapInputs: 输入信号映射，映射同时也产生每个IO模块的报警 B002_MapOutputs: 输出信号映射 B003_MapHMI: 用来控制触摸屏上按钮的显示/隐藏，非关键逻辑，初学者忽略 B004_Parameters: 设置工位名称和偏移量，非关键逻辑，初学者忽略 B007_StatusSummation: 工位状态汇总，比如通讯是否全部OK、当前模式、夹具是否在上件位置等，非关键逻辑，初学者忽略 J001_JobData: 车型信息，非关键逻辑，初学者忽略 M001_Modes: 手自动模式控制程序段 S000_Sequence: 工位动作流程的主程序段，本工位的所有夹具、机器人等动作的程序段（即下面的Sxxx