第三章计算机控制系统的基本设计方法1.ppt

令k=k-1 数字PID控制器 ＋ － － － Smith预估器 r(t) e(t) e(k) ec(k) u(k) c(t) 3、数字PID控制改进算法 四、数字PID控制算法 §3.1 等效连续化设计法 ⑤ 纯滞后的补偿算法： P(k)＝ ｛ e(k) ︱r(k)-y(k)︱= ︱e(k)︱＞ε 0 ︱r(k)-y(k)︱= ︱e(k)︱≤ε PID 执行 机构 被控 对象 r(k) e(k) p(k) u(k) c(t) T c(k) - ε -ε 3、数字PID控制改进算法 四、数字PID控制算法 §3.1 等效连续化设计法 ⑤ 带死区的PID算法： * 解：① 确定采样周期 无阻尼 ?=0 临界阻尼 ?=1 过阻尼 ?1 二阶系统一般设计为欠阻尼系统，且阻尼越小，超调越大，但响应速度越快。一般选?=0.4~0.8。 设计实例 三、连续控制器的离散化方法 §3.1 等效连续化设计法 欠阻尼 0?1 根据二阶系统主导极点与调整质量之间的关系，可以确定 连续系统对阶跃输入的响应将呈现出周期为 的阻尼振荡，要求每个振荡周期至少采样8~10次 （最小主要时间常数的1/10～1/2）。 解：① 确定采样周期 设计实例 三、连续控制器的离散化方法 §3.1 等效连续化设计