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关节机器人示教器软件技术要求 日期：2016年8月10日 版本：V1.0 目录 1. 开发背景 3 2. 功能概述 3 2.1示教器软件 3 2.2V-REP软件平台说明 3 2.3 CODESYS 3S国际电气标准开发包说明 4 3.功能模块描述 4 3.1参数设置 4 3.2坐标系管理 4 3.3程序编辑 5 3.4手动控制 5 3.5与控制器通信协议解析和实现 5 3.6电气状态监控 5 3.7与V-REP软件对接 5 4.软件产品分类 5 4.1基本版 5 4.2高级版 5 5.技术前瞻 6 5.1机器人运动控制对于机械寿命的优化?? ? 6 5.2机器人轨迹插补控制与多机协同作业 6 6.关节机器人示教器软件的基本情况 6 开发背景 “机器换人”关键是工业机器人代替人工工作。作为智能装备行业的领航者为自己的控制器打造一套自主示教器软件十分必要。不仅要支持我公司的实体机器人，还有与国际知名虚拟机器体验开发平台（V-REP）有机结合，使其辅助机器人控制器的高级阶段开发和工业机器人工作站的方案设计。 示教器软件作为一项基本软件产品与工业机器人结合使用。机器人的特性（速度、精度、负载和本体结构）、效率和工作能力能否完美、全面展示出来与示教器软件所提供的各种工作场合的工艺包密切相关，各种工艺包的开发任重道远。 示教器软件能否借助CODESYS-3S支持IEC 61131-3标