大学自动控制原理第四章根轨迹法资料.ppt

6、求分离点与会合点 代入特征方式 K为复数，说明这两点不在根轨迹上，不是分离点或会合点，根轨迹如图 例10 开换传递函数 ，画根轨迹。 解：1、开环极点为p1=0，p2,3=-4±j； 2、实轴上的根轨迹为(-∞，0]； 3、渐近线的其始点为 与实轴的夹角 4、出射角 5、求与虚轴的交点，令s=jw代入特征方程 6、求分离点与会合点 这两点均在根轨迹上，是分离点或会合点，根据以上分析的根轨迹如图 例11 绘制如图所示系统以α为参变量的根轨迹 解：开环传递函数 4.3.1 一个可变量根轨迹的绘制 闭环传递函数为 第三节 参量根轨迹的绘制 双闭环控制系统的框图 闭环特征方程为 K=2a，令s=σ+jω代入特征方程，到σ2+ ω2=22，其根轨迹复数部分为一个圆弧。 其中，(-∞，0]也为根轨迹的一部分，因此题目根轨迹如图所示。 开环传递函数零点为z=0,极点 根轨迹图 例12 系统如图，绘制以K和α为参变量的根轨迹 4.3.2 几个可变参量根轨迹的绘制 解：系统闭环特征方程式 令a=0，则上式变成 参量K的根轨迹如右图a) K→∞ K→0 K→0 K→∞ 令a≠0，则特征方程变为 开环零点为z=0，开环极点 (-∞，0]也为根轨迹的一部分。 令s=σ+jω代入特征方程， 可见，其根轨迹复数部分为一个圆弧，如图所示。 开环传递函数的零点、极点均位于s左半平面的系统，称为最小相位系统；反之，则称为非最小相位系统。出现非最小相位系统有如下三种情况： 1)系统中有局部正反馈回路 2)系统中含有非最小相位元件 3)系统中含有纯滞后环节 4.4.1 正反馈回路的根轨迹 在复杂系统中，可能会遇到具有正反馈的内回路，当此类系统不稳定时，就有极点在s右半平面。 第四节 非最小相位系统的根轨迹 正反馈系统根轨迹与负反馈系统的不同这处有： 1）实轴上线段成这根轨迹的充要条件是该线段右方实轴上开环零点数与极点数这和为偶数 2）渐近线与实轴的倾角 3）开环极点与开环零点的出射与入射角分别为的 幅值条件 相角条件 4.4.2 系统中含有非最小相位元件 由相角条件得 出射角 入射角 复数根轨迹为圆周 4.4.3 滞后系统的根轨迹 特征方程 令s=σ+jω代入特征方程， 如果τ很小，则 如果τ=0，则系统没有延时，为普通的负反馈系统。若τ≠0，则系统相角条件为w的函数，而不是一个常数，根轨迹的绘制规则也有所变化。 例13 已知一滞后系统如图，绘制系统根轨迹。 2)根轨迹的起始点，当K=0时，p1=-1，根轨迹有一条起始于p1=-1点，又因为 1)p1=-1为开环极点，-1到-∞为实轴上的根轨迹； 5)根轨迹的渐近线 3)根轨迹的终点为s=∞±j(2k+1)π,k=0,1,2, …； ∴根轨迹的起点为s=-1及s=-∞±j2kπ,有无数多个。 ∴根轨迹的终点为s=∞±j2kπ,有无数多个。 4)根轨迹的分离点s=-2; 6)根轨迹与虚轴的交点，取s=jw 7)由相角条件，根轨迹为τ=1 第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 4.5.1 增加开环零点 增加开环零点-b，传递函数为 (1)若b=5，增加一个零点z=-5，系统根轨迹为如图所示，系统临界稳定K值为K=12没有改变，系统性能没有明显改善，原因是该零点距离虚轴较远。 (2)若b=1.2，零点z=-1.2，根轨迹如右图所示，系统总是稳定的。当KK1时，系统有一对距虚轴较近的共轭复数极点与一个距离虚轴较远的实数极点，系统可近似由此对共轭极点描述的二阶系统描述。 (3)若b=0.4，零点z=-0.4，根轨迹如右图所示，系统总是稳定的。当KK1时，系统有一对距虚轴较远的共轭复数极点。一个距离虚轴较近的实数极点，系统因此有衰减很慢的瞬态分量，导致系统过度时间较长，一般控制系统不希望如此。 增加开环零点对根轨迹与系统性能的影响 (1)若零点为实数，则改变实轴上的根轨迹； (2)改变渐近线的条数、倾角和截距； (3)开环零点与附近的开环极点构成开环偶极子； (4)根轨迹曲线向左偏移，改善了系统的动态性能，所加零点越靠近虚轴，影响越大。 4.5.2 增加开环极点 增加开环极点s=-2，传递函数为 增加开环极点s=-2后的系统根轨迹如右图所示。增加开环极点前系统始终稳定，但增加开环极点后，系统在K6之前是稳定的，K6以后系统就不稳定了。 增加开环极点对根轨迹的影响 (1)改变实轴上的根轨迹； (2)改变渐近线的条数、倾角和截距； (3)改变分支数； (4)根轨迹曲线将向右偏移，不利于改善系统的动态性能，所增加的极点越靠近虚轴，影响越大。 4.6.1 用根轨迹法确定系统中的有关参数 例17 选择参数K1和K2使系统满足下列性能指标 第六节 用根轨迹法分析控制系统 在s左半平面上，