5·4Bode稳定判据.pptVIP

5·4 Bode（伯德）稳定判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性G(K)的极坐标图(Nyquist图）来判定闭环系统的稳定性。 如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图，即Bode图，同样可以利用它来判定系统的稳定性。 这种方法称为对数频率特性判据，简称为对数判据或Bode判据，它实质上是Nyquist判据的引申。 一、Nyquist图和Bode图的对应关系 Bode图与Nyquist图的对应关系： （1）Nyquist图上的单位园 — Bode图幅频特性上的0dB线 （2）Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 2个重要频率 Nyquist轨迹与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，亦即输入与输出幅值相等时的频率（开环输入与输出的量纲相同），称为剪切频率或幅值穿越频率、幅值交界频率，记为ωc。 Nyquist轨迹与负实轴交点的频率，亦即对数相频特性曲线与横轴交点的频率，称为相位穿越频率或相位交界频率，记为ωg。 二、穿越的概念(Nyquist) 穿越 开环Nyquist轨迹在(-1,j0)点以左穿过负实轴称为“穿越”。 正穿越 若沿频率ω增加的方向，开环Nyquist轨迹自上而下(相位增加)穿过(-1,j0)点以左的负实轴称为正穿越； 负穿越 沿频率ω增加的方向，开环Nyquist轨迹自下而上（相位减小）穿过(-1,j0)点以