3 数控装置轨迹控制原理1.pptVIP

第五章 插补计算原理 第五章 插补计算原理 概述 逐点比较法 数字积分法 数字脉冲乘法器 数据采样插补法 其它插补方法 刀具半径补偿 插补技术是数控系统的核心技术 §5-1 概述 1. 插补的定义 加工直线的程序 §5-1 概述 1. 插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标，圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 §5-1 概述 §5-1 概述 §5-1 概述 §5-1 概述 （二）数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的是标准二进制数。这个二进制数表示工作台的的位移量。(与脉冲增量插补算法相比，数据采样 插补算法的结果不再是单个脉冲，而是位置增量的数字量。) §5-1 概述 2. 分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件实现，两者原理相同。 基准脉冲插补（脉冲增量插补） 逐点比较法 数字脉冲乘法器 数字积分法 矢量判别法 比较积分法 数据采样插补（单位时间） §5-2 逐点比较法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 一、逐点比较法直线插补 1. 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 3. 运算举例（第Ⅰ 象限） 加工直线OA，终点坐标xe=6, ye=4, 解：插补从直线起点开始，故F0=0； 终点判别：E 存入X、Y坐标方向总步数， 即E＝6＋4=10，E=0时停止插补。 第三象限直线插补 二、逐点比较法圆弧插补 偏差判别 二、逐点比较法圆弧插补 坐标进给 二、逐点比较法圆弧插补 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 运算举例（第Ⅰ 象限逆圆弧） 例： 起点A（6,0）,终点B（0,6）。逐点比较法进行插补，画出插补轨迹。 解：插补从圆弧起点开始，故F0=0； E 存X、Y方向总步数，E＝6＋6=12，每进给一步减1，E=0时停止插补。 逐点比较法总结 判别：判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏差状况。 进给：根据判断结果，控制相应坐标轴的进给方向。 运算：按偏差计算公式重新计算新位置的偏差值。 比较：若已经插补到终点，结束插补计算，否则重复上述过程。（方框图和流程图见P28） 思考问题： 1. 不同象限的直线、圆弧插补算法相同吗？ 2. 同一象线的逆时针圆弧和顺时针圆弧插补算法一样吗？ 1 插补方法 （1） 基准脉冲 逐点比较 数字积分 （2） 数据采样 直线函数 扩展DDA2 速度控制 （1）恒速控制 （2）加减速控制 （2）直线加减速控制方法 起点 终点 l = ViT (mm/cycle) 5.7 ??进给速度控制原理 数字采样法 鼓忻酶贞荡眩赡缚槐嚼稼路于赐冕椿蓝洗铜茬基惑精蔡刷乒煤驰罩抿邓凰3 数控装置轨迹控制原理13 数控装置轨迹控制原理1 进口 出口 加速结束否 ?s’ ?s