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滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计
14 滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计 2010年7月
韩振宇, 宋光吉, 富宏亚
(, 150001)
: 本文 滚转式数控纤维缠绕机为研究对象, 欧拉旋转的空间坐标系为基础, 建立了其运动学模型, 并对缠绕机各
运动坐标的位移速度加速度等运动参数进行了深入研究和分析, 比较了不同结构形式与运动平稳性之间的关系, 并给出了
最佳结构配置方案
: 纤维缠绕; 优化设计; 欧拉旋转
: TQ3405 : A : 1003- 0999( 2010) 04- 00 14- 05
{E }; Z
0
, {E } p , p , p
3 x y z
,
, , Q, , R
{E }{E }:
3 0
{E 3 } = [ R tot ] {E0 } ( 1)
, T
cQcR + sQssR - cQsR + sQscR sQc
, [ R tot ] = csR ccR - s
- sQcR + cQssR sQsR + cQscR cQc
, ( 2)
, sc s incos,
1 12
{E },
1 3
, G , G ,
2 , 3
,
2
Fig2 R lationship of filam nt v ctors
3, :
1 G! {E } + G! {E } = P! {E } ( 3)
3 3
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