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2017-06-10 发布于湖北
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7-2-2-相位滞后-超前校正

自动控制原理第7章线性系统的设计方法7.3 基于伯德图的系统校正滞后-超前校正１．滞后-超前校正环节的特性滞后-超前校正装置具有下列形式的传递函数：上式右边第一部分是超前校正部分，第二部分是滞后校正部分。 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正滞后-超前校正装置的伯德图如下： 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 2．基于Bode图的滞后-超前校正例：考虑一个单位反馈系统，其开环传递函数为：现在希望静态速度误差系数为10/s，相位裕量为50度，增益裕量大于或等于10分贝，试设计一个校正装置。解：1．根据对静态速度误差系数的要求，得到 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 2．当k=20时，画出未校正系统的伯德图如下图所示：未校正系统的相位裕量是-32度，增益裕量是-11分贝。表明原系统是不稳定的。 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 3．选择校正后系统的穿越频率：从上页的伯德图上可以看出,当ω=1.5rad/s时,系统的相角为-180°，选择新的穿越频率等于1.5弧度/秒较为方便.在这里需要50°的相位超前角 4．确定滞后－超前校正网络的相位滞后部分的转折频率。选择转折频率（相应于校正网络相位滞后部分的零点）在校正后系统的幅值穿越频率以下十倍频率处，即 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正当时，有。因为这里需要的相位裕量，所以选择。于是，相位滞后部分的另一转折频率为。滞后－超前网络相位滞后部分的传递函数为 5．由最大相位超前确定参数。 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 6．确定滞后－超前网络相位超前部分的传递函数 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正因为希望校正后系统能够的幅值穿越频率为ω=1.5弧度/秒,所以可以画出一条斜率为20dB/dec,且通过(1.5弧度/秒,-13dB)点的直线.该直线与0分贝及-20dB线的交点就时所要求的转折频率.于是,相位超前部分的转折频率分贝为0.7弧度/秒和7弧度/秒. 因此，滞后－超前校正网络相位超前部分的传递函数为滞后－超前校正网络的传递函数为 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正校正后系统的传递函数为 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正 7.3 基于伯德图的滞后-超前校正相位滞后-超前校正的结论 7.3 基于伯德图的相位滞后校正适用性：适合于校正不稳定且动态与稳态性能均有较高要求的系统；校正实质：超前部分改善动态性能，滞后部分改善稳态性能，综合利用二者的特点 7.3 基于伯德图的系统校正课外导读控制系统的工程设计方法？ 7.3 基于伯德图的系统校正作业1、教材书第452页，第7.3题 7.3 基于伯德图的相位滞后校正作业2：自动控制原理