力学-9(刚运).pdf

第5章 刚体运动学 第5章 刚体运动学 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面 内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 1 §5.1 刚体和自由度的概念 一. 刚体 特殊的质点系，形状和体积不变化—— 理想化模型 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变 二. 自由度 确定物体的位置所需要的独立坐标数 —— 物体的自由度数 z z ( x , y , z ) s O O y O y x i = 1 i = 2 i = 3 x i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制—— 自由度减少 2 刚体的运动形式：平动、转动. 平动：若刚体中所有点 的运动轨迹都保持完全相 同，或者说刚体内任意两点 间的连线总是平行于它们的 初始位置间的连线. 刚体平动 质点运动 3 §5.2 刚体的平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自 身平行— 刚体平动 平动的特点 (1) 刚体中各质点的 A′′ 运动情况相同 A r r r r +AB A B A′ r r B′′ Δr Δr A B B r r v v A B B′ r r a a A B (2) 刚体的平动可归结为质点运动 4 例 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m， 供人乘坐的吊箱高度L=2 m 。若大圆盘绕水平轴均速转 动，转速为0.1 r/min 。 求 吊箱底部A 点的轨迹及A 点的速度和加速度的大小。 2π 2π π 解 ω T 10×60 300 吊箱平动 x x R cos(ωt +θ ) A B