第六章 基于Simulink控制系统仿真.pptVIP

第六章 基于Simulink的控制系统仿真; 目 录一、过程控制概述二、过程控制系统的数学模型三、拉普拉斯与传递函数四、控制系统的分类五、不同控制系统的仿真实例 （一）一阶线性定常（时不变）连续系统仿真实例 （二）连续控制系统仿真实例 1. 连续控制系统仿真模块的使用 2. 连续控制系统的微分方程描述 3. 连续控制系统的三种常用传递函数控件 （三）离散控制系统仿真实例 1. 离散控制系统仿真模块的使用 2. 离散控制系统的差分方程描述 3. 离散控制系统的常用控件使用 4. 离散控制系统的三种常用传递函数控件;Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统（包括连续系统、离散系统和混合系统），将是一件非常轻松的事情。 它提供了一种图形化的交互环境，只需用鼠标拖动的方法便能迅速地建立起系统框图模型，甚至不需要编写一行代码。;由于Simulink具有强大的功能与友好的用户界面，因此它已经被广泛地应用到诸多领域之中，如： （1）通讯与卫星系统。 （2）航空航天系统。 （3）生物系统。 （4）物流系统。 （6）制造系统。 （7）金融系统。;一、过程控制概述;过程自动控制技术是自动化技术的一个重要分支，在工业领域应用非常广泛。 过程控制经历了以下几个阶段的发展： 基地式仪表控制系统 单元组合式仪表控制系统 计算机集中式数字控制系统 集散式控制系统（DCS） 现场总线控制系统（FCS） 计算机综合自动化系统（CIPS） 流程工业计算机集成制造系统（CIMS）;控制系统的组成;控制器：将检测变送环节输出的标准信号与设定值信号进行比较，获得偏差信号，并按一定控制规律对偏差信号进行计算，运算输出送执行器。 执行器（控制阀）：处于控制环路的最终位置，也成为”最终元件”。用于接收控制器的输出信号，并控制操纵变量变化。 ;二、过程控制系统的数学模型;控制系统模型;u(t) 输入;2、差分方程;三、拉普拉斯与传递函数;1. 拉普拉斯(Laplace)变换;拉普拉斯变换 高等数学中，将复杂的计算转化为简单的计算，往往采取变换的方法。拉普拉斯变换就是其中的一种。;举例;拉普拉斯变换是工程数学中常用的一种积分变换，又名拉氏变换。 拉氏变换是一个线性变换，可将一个有引数实数 t（t≥ 0）的函数转换为一个引数为复数 s 的函数（ s 没有实际物理意义，仅是数学处理而已）。 拉普拉斯变换可以将微分方程或者差分方程转化为多项式方程，所以大大降低了微分（差分）方程的计算成本。 拉普拉斯变换在许多工程技术和科学研究领域中有着广泛的应用，特别是在力学系统、电学系统、自动控制系统、可靠性系统以及随机服务系统等系统科学中都起着重要作用。;定义算子 s ：; 拉普拉斯变换是一种积分变换，它是为简化计算而建立的实变量函数和复变量函数间的一种函数变换。 对一个实变量函数作拉普拉斯变换，并在复数域中作各种运算，再将运算结果作拉普拉斯反变换来求得实数域中的相应结果，往往比直接在实数域中求出同样的结果在计算上容易得多。 拉普拉斯变换的这种运算步骤对于求解线性微分方程尤为有效，它可把微分方程化为容易求解的代数方程来处理，从而使计算简化。 在经典控制理论中，对控制系统的分析和综合，都是建立在拉普拉斯变换的基础上的。引入拉普拉斯变换的一个主要优点，是可采用传递函数代替微分方程来描述系统的特性。;时域和频域 时域和频域是信号的基本性质。 时域：自变量是时间，即横轴是时间，纵轴是信号的幅度。也可以说时域为信号对时间的函数。 时域中，任何信号的波形都可以用正弦波（Simulink中的Sine Wave控件）合成。 频域：自变量是频率，即横轴是频率，纵轴是该频率信号的幅度。也可以说频域为信号对频率的函数。 频域中，正弦波是存在的唯一波形。 动态信号从时域变换到频域主要通过积分进行变化。周期信号靠傅立叶级数，非周期信号靠拉普拉斯变化。;时域：一首钢琴曲的声音波形是时域表达。 频域：钢琴谱则是频域表达。 傅里叶变换就是把一个信号，分解成无数的正弦波（或者余弦波）信号。也就是说，用无数的正弦波，可以合成任何你所需要的信号。; 设函数 若满足： （1）当 时， （2）当 时，实函数 的积分 在s的某一域内收敛，则定义 的拉普拉斯变换为 ;拉氏变换;拉氏逆变换;2010-10-7;