第10讲系统辨识的发展与问题资料.ppt

第九讲 系统辨识研究的发展与问题(1/3) 第九讲 系统辨识研究的发展与问题 在控制理论与控制工程领域,系统辨识经过四十余年的发展取得长足的进步,可以说线性离散系统的参数辨识问题已经得到圆满解决. 但从模型表述的角度,在系统辨识研究中还有如下open问题: 随机连续系统参数辨识 非线性系统辨识 结构辨识 逻辑系统辨识 第九讲 系统辨识研究的发展与问题(2/3) 离散事件动态系统辨识 除上述对各类模型的结构辨识和参数辨识问题外,在70年代至90年代,辨识研究中主要发展有: 辨识的结果的统计特性分析, 参数递推辨识过程的收敛性和一致收敛性问题, 鲁棒辨识问题, 闭环辨识问题, 智能辨识方法, 非参数模型辨识. 第九讲 系统辨识研究的发展与问题(3/3) 下面,对如下不同类型模型的结构和参数辨识问题作初步综述,主要内容有： 随机连续系统参数辨识 非线性系统辨识 结构辨识 1. 连续系统参数辨识(1/1) 1. 连续系统参数辨识 下面主要介绍: 引言 确定性连续系统辨识 随机连续系统辨识 1.1 引言(1/5) 1.1 引言 由于早期的控制理论研究和控制工程实践依赖于连续系统模型,如 描写输入输出特性的高阶微分方程及 通过对线性定系数常微分方程作拉氏变换获得的s域传递函数. 在对某些系统,机理分析建模困难的时候,连续系统的实验建模的问题就提到日程上来了. 可以说,连续系统辨识问题是最早提出的辨识问题之一. 1.1 引言(2/5) 早期的连续系统辨识,主要是在频率域内通过实验测出系统的幅频响应曲线和相频响应曲线, 然后通过这两类响应曲线或拟合出被控对象的传递函数, 或直接进行系统分析、控制器设计和综合. 主要的相关实验设备为频谱仪、相关分析仪等. 早期的连续系统辨识工作是直接适应于当时的控制理论与控制工程发展的,其辨识思想和算法基本上未考虑一些当今系统辨识中参数模型辨识研究中所提出的问题: 对象的特性与模型类型的关系(模型的结构)、 对象的复杂性(非线性、时变性等)、 1.1 引言(3/5) 系统所受的内外界的干扰、 实验中的测量误差 等,即未考虑 结构辨识问题 非线性、时变性等复杂特性的辨识问题 干扰和噪声环境下的辨识问题, 属于确定性线性系统的非参数模型辨识问题. 1.1 引言(4/5) 值得指出的是,非参数模型辨识避免了 确定模型结构、 分析模型的复杂性、以及 参数模型的性能及应用对参数的依赖性. 有一定的辨识的便利性。 但传统的非参数模型亦有其严重不足,如: 难于适应控制理论与控制工程领域的发展 难以适应于复杂的被控对象,如非线性系统、时变系统等 非解析模型 精度低 1.1 引言(5/5) 随着控制理论与控制工程领域的发展以及计算技术的发展,随着离散系统的参数模型的辨识日趋成熟,进入70年代以来,连续系统的参数模型的问题吸引了控制领域专家学者的注意. 连续系统的参数模型辨识问题根据是否考虑随机因素,可分为: 确定性连续系统辨识、 随机连续系统辨识. 下面分别综述这两类模型的辨识方法. 1.2 确定性连续系统参数辨识(1/2) 1.2 确定性连续系统辨识 确定性连续系统的参数模型可表示为 1.2 确定性连续系统参数辨识(2/2) (1) 数值积分法(1/2) (1) 数值积分法(2/2) 这里的关键是如何获得输出yt和输入ut的各高阶积分值。 若所测得的输出yt和输入ut信号为离散的采样信号, 则计算式(2)所示的高阶积分可采用计算数学领域中有效的数值积分法, 用计算机及计算技术实现数值积分和LS求解. 若所测得的输出yt和输入ut信号为连续信号, 则可对测得的连续的电信号通过连续信号积分器和滤波器求取式(2)所示的高阶积分, 则对各时刻ti,可获得一系列代数输入输出方程组,利用LS法可求取待辨识参数ai和bi. (2) 函数逼近法(1/5) (2) 函数逼近法(2/5) 在连续函数参数模型辨识的研究中,常用的逼近函数有: Taylor展开(其逼近基函数{1,t,t2,t3,…}) 分段正交逼近函数基 方块/广义方块脉冲函数基 Walsh函数基 正交多项式函数基 Legendre多项式函数基 Chebyshev多项式函数基 Laguerre多项式函数基 Hermite多项式函数基 (2) 函数逼近法(3/5) (2) 函数逼近法(4/5) (2) 函数逼近法(5/5) 1.3 随机连续系统参数辨识(1/5) 1.3 随机连续系统辨识 随机连续系统的参数模型可表示为 1.3 随机连续系统参数辨识(2/5) 随机连续系统参数模型不能直接采用微分方程 1.3 随机连续系统参数辨识(3/5) 80年代中期以来,随机连续系统的参数模型辨识问题吸引了控制领域研究人员的注意,迄今主要的研究方法有: 陈翰馥和郭雷提出了包含噪声模型辨识