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2014 年“毕昇杯”全国大学生电子创新设计竞赛 手势和体感控制机器人 2014 年“毕昇杯”全国大学生电子创新设计竞赛 手势和体感控制机器人 作者姓名：师哲、李皓、张明明 指导老师：刘龙辉、王亮、黄明德 参赛学校：武汉工程大学邮电与信息工程学院 参赛编号：BS2014-B307 2014 年4 月 1 2014 年“毕昇杯”全国大学生电子创新设计竞赛 手势和体感控制机器人 目录 摘 要3 第一章 绪 论4 第二章 六足机器人结构5 2.1 六足机器人结构5 2.2 舵机的选型与控制原理5 2.3 控制原理简图6 2.4 电池的选型6 2.5 电路和原理6 2.6 无线蓝牙2.0 9 2.7 整体原理9 第三章 手势控制系统10 4.1 基于YCrCb 的手部提取10 4.2 指尖个数识别11 4.3 手势识别系统流程12 第四章 体感控制系统14 第五章 无线充电系统15 第六章 手势控制拓展研究16 第七章 课题总结和技术展望17 参考文献18 2 2014 年“毕昇杯”全国大学生电子创新设计竞赛 手势和体感控制机器人 摘 要 本课题制作了一个六足爬行的机器人，我们摈弃了以往用遥控或者电脑界面 控制的方法，取而代之的是用简单的手势动作和体态动作来控制机器人的运动。 六足机器人是以本次比赛所规定的ARM Cortex-M3 LM3S811 芯片为核心控制 芯片,机器人由18 个舵机组成，通过调节舵机的运动幅度，使得机器人进行爬行 运动。通过蓝牙来实现与手势和体感之间的通信。 通过普通的摄像头来捕捉手势，用OpenCV 对采集的视频做处理，提取手掌 部分并做相应的分析来识别手势的动作，将识别的手势信号转换为机器人的控制 信号来控制机器人的运动。同时我们也制作了一个控制指环，通过识别四个水银 开关的导通状态来识别手指的运动，实现了通过体态来控制机器人。 此外，我们还制作了一个无线充电器，用此对机器人进行充电，实现了无接 触式的充电，更加方便的解决了用电问题。 整个课题以机器人为核心，围绕着如何控制，如何供电的问题进行展开。研 究了手势控制、体态控制、无线充电三个比较热门的技术，作品成本低、实用性 强、可拓展性强。 本课题最大的亮点在于手势信息的识别，并根据识别的信号给出相应的控制 信号。这种控制方式突破了常规的鼠标、键盘、遥控器的控制方式，是一种更加 符合人际交流习惯的人机交互技术，人们只需要做一些规定的动作就可以实现对 机器人的控制。这种控制方式具有广阔的发展前景，是许多研究的热点，本文在 最后也根据识别出来的手势结合Windows 的API 函数对电脑进行了一些控制。 关键词：六足机器人；OpenCV ；手势控制；体态控制；无线充电 3 2014 年“毕昇杯”全国大学生电子创新设计竞赛 手势和体感控制机器人 第一章 绪 论 随着科学技术的发展，人们一直在探寻着一种新的人机交互方式来突破鼠标、 键盘、遥控器的约束。我们的课题就是以手势识别为切入点，通过识别手势动作 来控制机器人的运动，达到真正的人机互动。 课题分为两个大的方面，其一是手势识别，其二是六足机器人。手势识别是 基于VS2010 为开发平台，通过视觉开元库OpenCV 来实现的。首先通过摄像头 来捕捉手势区域，对肤色进行提取，我们采用的是YCrCb