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并联机器人在高职高专教学中应用 　　摘要：本文主要讲述了什么是并联机器人，目前在教学中存在的问题和需要解决的关键问题。在分析了设计并联机器人的理念和目的情况下，对6角度并联机械手进行了详细的说明和功能上应用的要求，随着生产企业的不断发展，对并联机器人的需求将引导高校对这门科学在教学中的探索和研究。并联机器人主要的部件是并联机械手，其结构部件有其特殊性，也有其作为一般机械手的普遍性，为求经济性也并不是越简单越好 关键词：并联机器人、机器人工业化、机械手 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）11（a）-0000-00 工欲善其事，必先利其器。设备是生产发展的基本要素之一。随着人类社会的文明与进步，人们所使用的设备也在不断进步。尤其是从二次大战之后，人类的科技成果数量每10至15年翻一番。也就是说，今后的10至15年间所产生的科技成果相当于历史上人类全部成果的总和。在此基础上近年来新起的机器人技术处于目前工业科技的前沿，主要包括串联机器人和并联机器人 并联机器人的机构定义为：使用上，下两个平台2个以及2个以上分支相连，机构拥有的自由度在2个以及2个以上的，而且是以并联方式驱动的机构称为并联机器人机构 只要是多自由度驱动器分配在不同环境上的多环路机构，从广义机构学的角度来看都可称之为并联机构，如步行机器人，多指手爪等 1目前的问题 国内教育机器人多数生产厂家仍旧停留在移动教育机器人范围内，造价及科技含量比较偏颇，多数只能适应中小学教育需要，一定程度上具有的观赏和研究性质。类似以上这种智能机器人技术只涉及到现代工业设计、建筑结构、机械结构等多学科，应用起来仅仅是编写程序，使得产品在整合各学科知识系统上做得不够，而且使用者多数只是一味地追求在比赛中取得好成绩，而忽略了教育的意义，这与我国目前教育的最高宗旨是完全背离的 目前一部分国内教育机器人方向具有以下不利特点： 1）技术开放性低，着重软件性能，学生只能进行简单的编程操作 2）单片机简单控制，无扩展性 3）产品注重的是趣味性和娱乐性，教育含量甚少。基本与工业现场应用无关 4）绝大多数机器人面对中小学。且产品的售后服务方面重视不够 5）包含技术针对工业现场机器人应用基本无联系 以工业机器人为基础，以实际应用为目标，研发多种?C器人产品，需要解决以下关键技术： （1）基于低成本和一致性要求的系统设计 （2）机器人模块化可重组技术 （3）机器人工业化操作技术 （4）机器人开放性、可视化研究 （5）智能化设计 2开发并联机器人的目的和设计理念 并联机器人具有高度的能动性和灵活性，具备广阔的开阔空间，作为一个动力学复杂系统，多输入多输出的是它的特性。并联机器人还是进行控制系统设计的相对理想平台，作为进行运动规划和编程系统设计，非常方便简单 因为并联机器人部分技术目前国际还没有解决，一定程度影响了并联机器人应用，但近几年工业化发展，部分并联机器人 构型已开始在工业上应用。如模拟器类、并联机床、delta型并联分拣机器人等。关于并联机器人使用、维护和操作人才需要也越来越重要。因此，同串联机器人一样，也需要教学用工业作业型教学版并联机器人，满足教学需求 并联机器人作为一种新型的机器人形式目前正在得到越来越多的应用，相比较串联机器人，这种机器人具有简单的结构、比较大的刚度、较强的承载能力、较小的误差等特点，可以与串联机器人形成了良好的互补关系。应用的范围包括机床加工、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域 结合工业常见并联机器人机构形式和教学特点，解决模块化设计、低成本制造、开放性设计等关键技术。具体思路如下： 1）确定机器人作业为电动主轴加工，模拟并联机床作业 2）采用高精度滚珠丝杠产品。满足教学精度情况下低成本设计 3）驱动采用全步进电机或全伺服电机驱动，统一机电接口，电机可随意更换 4）机械传动结构可视化设计，满足教学需要 5）机电结构开放性设计，开放二次开发函数和控制算法 3 并联机械手主要结构和特点 并联机械手由本体支架、底座、驱动模块、连杆、活动平台、末端工具、电气控制系统、控制软件组成 主要部件：步进电机（或伺服电机）及驱动器、滚珠丝杠、直线导轨、连杆、底盘圆、活动盘 材质：钢与超硬铝材料； 嵌入式控制系统、电机驱动器及电机、电源、控制柜、操作电路机器人是组成控制系统的主要部分 在嵌入式计算机的内部安装有运动控制卡和操作系统 运动控制卡是由高性能DSP处理器、CPLD可编程器件以及伺服电机接口器件等组成，具体可以用于控制伺服电机的位置、速