51单片机循迹小车开题报告的.docVIP

一、研究课题的目的和意义 1） 研究目的： 随着汽车工业的迅速发展，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。设计的智能电动小车应该能够具有自动寻迹、小灯显示等功能。 此项设计以AT89S52单片机为控制核心，逐步实现小车的导盲行走功能。 2） 研究意义： 　1、　2、二、研究内容  2. 超声波传感器的测距范围 ，精度1mm. 3. 红外传感器的测量范围： 感应角度 椎角，工作温度-15-+70度，延时时间0.5-200秒。 4 语音报警模块 5. 可扩展的其他功能,如GPS可导航，语音输入模块实现语音指挥功能，这些功能根据需要扩展. 三、本课题研究的步骤、方法及进度安排 1）本课题研究的方法 控制电路主要由一片单片机组成。主要实现对路面黑线的检测，以纠正小车的行走方向; 2）研究进度计划 第01～02周：阅读文献，翻译英文资料，完成开题报告； 第03～04周：确定系统总体功能，深入研究需要的传感器和语音报警模块； 第05～06周：硬件电路各模块的设计与搭建； 第07～08周：硬件电路各模块的调试； 第09～10周：软件程序的编写； 第11～12周：软件程序的整体调试； 第13～14周：测试并完善系统设计； 第15～16周：撰写、修改论文，准备答辩。 3）课题的研究目标STC89C52管脚出来的电流较小，我们将寻找一种更好的电路，使小灯能基本显示，因此，将学习模电，寻找一种好的电路解决小灯供电不足的情况。大概一个月能想好小灯电路的设计部分。 四、主要参考文献 [1] 导盲机器人是为视觉障碍者提供环境导引的辅助工具。它属于服务机器人范畴,通过多种传感器对周围环境进行探测,将探测的信息反馈给视觉障碍者,帮助弥补他们视觉信息的缺失。世界上视觉障碍者数量众多,而他们只能用60%的感觉来获取经验。因而设计一款实用的导盲机器人来帮助视觉障碍者是十分重要的。本文在综述国内外现有导盲辅助工具特点的基础上,确定了导盲机器人的总体方案。机器人行走机构采用1个舵轮和2个从动轮的轮式结构,舵轮由电机驱动,控制车体行进方向,机器人前进的动力由使用者提供。机器人采用单片机控制,配备视觉传感器、红外传感器、超声波传感器等检测环境信息,并具有语音提示功能。引入有限状态机理论,运用MATLAB/Stateflow对导盲机器人的输入控制时序逻辑以及轨迹跟踪逻辑进行了建模与仿真,为下一步的实体样机的设计与改进提供了理论依据。设计了机器人的硬件电路,编写了控制程序,进行了图像反馈信息的处理。研制了导盲机器人样机,进行了路面探测、障碍识别、轨迹跟踪、人机合作等导盲实验,并将实际运动数据进行分析,很好的验证了系统的可行性导盲机器人哈尔滨工程大学2009.） [2] 盲人或是视觉有缺陷的人在社会生活中常常遇到诸多困难,其中之一是在行走的过程中难以识别和避开障碍物。研发一种成本较低、多功能、易维护、易于功能升级和扩展的移动避障小车,尽可能准确、快速感知周围环境信息,从而辅助其避开障碍物,其选题有着实际应用价值。本文利用超声波传感器对小车周围多方向障碍物的距离进行检测,采用FPGA技术实现环境获取、数据处理,控制避障小车引导使用者行走。本文使用了模糊控制理论的方法,用不同的隶属度函数对不同方向上的距离进行模糊化,将距离隶属度矩阵与传感器方向关系矩阵进行模糊合成,对模糊合成的矩阵进行分析,有重点和优先关系的采用相应控制策略。本文不同于以往一些需要对各种情况进行一一列举建立规则库的控制方法,而是引入危险区域和安全区域的概念。在避障系统的数据处理之中,通过一种实时算法对模糊合成的最大隶属度和最大隶属度所在方向进行分析处理,对障碍物是否在安全和危险区域进行判断以确定障碍物是否对小车行驶产生潜在威胁,并采取相应措施。危险域的建立可以把那些少则上百多则上千的规则建立和查找简单化,因此本设计的实现变得简洁,有效。本文完成了避障小车的软硬件设计、制作和调试。实验结果表明该避障小车在一定的环境下达到了令人较为满意的避障效果。本文结合机器人竞赛,介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现。机器人以凌阳公司的SPCE061A为平台。机器人由传感器、控制器和驱动器等模块组成。采用反射式红