桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统设计.doc

桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统设计 　　桥吊吊具电缆驱动方式是吊具电气控制的重要部分。吊具电缆全变频闭环控制驱动方式具备以下优势：（1）全变频闭环控制驱动的吊具电缆卷盘克服磁滞联轴器的“软特性”，系统响应速度快，电缆跟随效果好；（2）卷盘控制采用速度控制和力矩限幅控制相结合技术，结合吊具上架的缓冲器过紧限位开关作用，保证电缆在任何工况下不会超过其许用拉力；（3）电机采用单台卧式安装变频调速电机，整个传动系统转动惯量小，其应用场合不受电缆自重、起升高度、吊具加速度等限制；（4）电机采用弹性联轴器与减速器连接，保养工作量小且维护简单，相对应的配件价格低；（5）限制电机给定卷盘的力矩，确保电缆张力小于其许用拉力，并且吊架上架的缓冲器上安装过紧限位开关，一旦吊具电缆卷盘收放缆速度与吊具速度不同步造成吊具缓冲器的行程达到最大值，吊具缓冲器上的过紧限位触发，发出电缆过紧信号，整个系统作出紧停动作，从而保护电缆。目前，我国港口普遍采用全变频闭环驱动方式对桥吊吊具电缆控制方式进行改造。本文提出一套完整的桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统设计方案，以供参考 1 桥吊吊具电气控制方式选择 吊具电气控制方式选择为桥吊吊具电控系统设计定下基调。根据吊具的特点及需求，有3种不同的电气控制方式可供选择，其优缺点比较见表1 由表1可见，采用执行器一传感器一接口通信控制方式在施工难度、调试周期、成本控制、维护等方面具有明显优势，因此，选择执行器.传感器.接口通信系统作为吊具电气控制方式 2 桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统控制过程 桥吊吊具电缆控制系统由1台变频电机驱动，电机上装有增量型编码器，通过处理编码器反馈信号不断调整变频电机的转速，实现对变频电机的闭环控制。为避免变频电机出现过冷或过热现象，在变频电机内安装温控元件，将反馈信号给可编程逻辑控制器，用来监控变频电机的温度；同时，变频电机上还安装有风扇和加热器，用来防止变频电机结露，并给变频电机散热 吊具电缆控制系统需要在齿轮减速箱上安装1台制动器，用于实现整个控制系统的制动。该制动器采用常闭式制动方式，在通电时打开，断电时抱闸；另外，由可编程逻辑控制器检测制动器的抱闸松紧限位，以判断制动器的开闭状态 司机室联动台是司机控制桥吊动作的操作平台，吊具系统的各种手动操作按钮均位于联动台。吊具电缆控制系统的手动操作主要有手动选中、手动收缆和手动放缆 在收放吊具电缆时，要防止卷取装置在放空电缆和电缆满盘的情况下继续回收，同时要防止电缆拉力过大而损坏电缆，因此，需要调制电缆空盘限位、电缆满盘限位和电缆过紧限位。在吊具电缆全变频闭环控制系统设计中，当卷盘上电缆剩余圈数为3圈时，吊具处于最低位（即电缆空盘限位处）；当电缆还可以绕1圈时，吊具处于最高位（即电缆满盘限位处）；当电缆张力过大，超出电缆许用拉力时，电缆过紧限位动作，设备停止。此外，滑环箱内装有1个加热器，用来防止滑环箱结露，该加热器不断电 3 桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统总体方案 桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统框架如图1所示。可编程逻辑控制器接收主控系统可编程逻辑控制器的运行指令及运行状态，并据此得到主起升的运行速度及状态，从而控制变频器输出电压频率，实现对变频电机的调速，使吊具电缆与主起升保持一致；当电机停止或限位信号指示机构发生故障时，可编程逻辑控制器控制制动器进行减速制动或紧急制动，并发出相应指示灯信号或报警信号 根据吊具电缆全变频闭环控制系统的要求和控制系统框架，得出吊具电缆全变频闭环控制系统控制原理如图2所示 3.1 设计说明 根据桥吊已有吊具电缆系统的运行速度，将已有的“磁滞+变频驱动”方式改造为全变频闭环驱动，改造后的吊具电缆卷盘控制采用“速度+力矩限制”方式 3.2 吊具使用场合及环境 吊具卷筒安?b在起重机上，随起重机一起工作在海洋性气候环境中，环境温度-10～45℃，湿度100%，工作风速25m/s，非工作风速55m/s 3.3 吊具基本信息和主参数 （1）数量：每台起重机1套吊具系统 （2）最大悬挂长度共计62m，其中，轨上42m，轨下20m，悬挂高度（当吊具处于最高位时上架缓冲器至卷筒中心的高度）0～4m （3）当吊具处于最高位时，卷筒上的电缆还可绕1圈 （4）当吊具处于最低位时，卷筒上电缆的剩余圈数为3圈 （5）起升速度参数见表2 （6）驱动方式：改造前为“磁滞+变频驱动”方式；改造后为全变频闭环驱动方式 （7）卷筒方式：单排多层缠绕卷盘 （8）安装方式：户外安装 4 桥吊吊具电缆全变频闭环控制系统机械部分设计 4.1 增加电机安装座 不同电机的安装座尺寸有差异，故需要根据选用的电机重新设计其安装座，以保证电机的正确