第一讲线性系统的状态空间描述.pdfVIP

第一章 线性系统的描述方法 系统：由一些具有特定功能的组件，为了完成预定的目标，相互 联接在一起而成的系统。 1. 基本概念 T 系统输入向量u=[u , …, u ] ，外部环境对系统的作用； 1 p T 系统输出向量y =[y , …, y ] ，系统对外部环境的作用； 1 q 两者为系统的外部变量。 向量x=[x T , …, x ] 为内部变量，描述系统内部所处行为状态的变 1 n 量。 线性系统时域理论中的数学描述分为两类： （1） 系统的外部描述：输入-输出描述。若系统为 SISO 线性 定常系统，数学方程为一个 n 阶微分方程及对应的传函。 特点：不同内部结构的系统可能有相同的外部特性，通 常是一种不完全描述。 （2 ） 系统的内部描述：状态空间描述。系统由动力学部件和 输出部件组成。特点：完全表示系统的一切动态特性， 是一种完全描述。 概念 （1） 松弛性：系统在时刻t 当且仅当输出y [t ，∞) 由输入u[t ， 0 0 0 ∞)唯一确定(在时刻t 不存储能量) ，称系统在时刻t 是松 0 0 弛的。 （2 ） 因果性：若系统在时刻t 的输出仅取决于时刻 t 及在 t 之 前的输入，而与 t 之后的输入无关，称系统具有因果性。 （3 ） 线性：一个松弛系统当且仅当对于任何输入u 和u 及任 1 2 何实数a 和 a ，有 1 2 H ( a u + c u ) = a H (u ) + a H (u ) 1 1 2 2 1 1 2 2 （4 ） 时不变形（定常性）：：一个松弛系统当且仅当对于任何 输入 u 和任何实数 a 有 H (Q u )= Q H u a a Qa称位移算子，对所有的t有 Q u=u(t-a) a 2. 系统的传递函数描述法 （1）单输入-单输出系统的传函 常系数微分方程描述的线性定常系统为 y (n)(t)+a y(n-1)(t)+···+ a y(1)(t)+ a y(t) n-1 1 0 =b u(m)(t)+b u(m-1)(t)+···+ b u(1)(t)+ b u(t) mn ，初始值全为