第6章卫星导航系统误差分析.ppt

本章内容安排 卫星定位误差分类 误差分类及影响 与信号传播有关的误差 电离层与对流层 电离层折射误差 由于电离层中气体分子受到太阳等天体的射线的辐射，产生强烈的电离，形成大量的自由电子和正离子。对卫星信号产生影响，使信号路径发生弯曲，传播速度也受影响。 卫星至接收机的真正距离s为： 其中 而 因此可以看出，电离层改正的多少取决于电子的总量和信号 的频率。 电离层折射误差 电离层误差特点 （1）对于同一个测站，不同观测方向上的电离层延迟误差不同。天顶方向的电离层误差最小。仰角越低的方向，电离层误差越大。 （2）不同测站的电离层延迟误差不同。这是由于不同地点的地方时，季节不同。当两点相距不远时，观测同一颗GPS卫星时，电离层误差的相关性很强。可以近似认为电离层延迟误差基本相等。 对流层折射误差 对流层的大气密度比电离层更大，大气状态也更复杂。对流层从地面得到辐射能量，气温随高度上升而降低。因此，卫星信号通过对流层时，路径也发生弯曲。 对流层的折射，与地面气候，大气压力温度湿度关系密切。因此折射更加复杂。对流层折射影响与信号高度有关。 多路径效应 多路径是指卫星信号通过多个不同路径传到接收到卫星信 号的同时，还可能收到经天线周围地物反射的卫星信号，多种 信号叠加就会引起测量参考点（相对中心）的位置变化，这种 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 多路径效应 多路径误差的解决方法 多路径误差不仅与反射系数有关，也和反射物离测站的距离 及卫星信号方向有关，无法建立准确的误差改正模型，只能恰当 地选择站址，避开信号反射物。 解决方法： ①选设点位时应远离大面积平静的水面，较好的站址可选在地面有草丛、农作物等植被能较好吸收微波信号的能量的地方； ②测站附近不应有高层建筑物，观测时测站附近也不要停放汽车； ③测站不宜选在山坡、山谷和盆地中。 与卫星有关的误差 与卫星有关的误差 星历误差 卫星星历误差 星历的数据来源 广播星历 它是卫星电文中所携带的主要信息。根据地面控制中心跟踪 站的观测数据进行外推，通过导航卫星发播的一种预报星历。 因为，我们对卫星上各种摄动因素的变化规律并不了解，所以， 预报数据中存在较大差异。 实测星历 根据实测资料进行拟合处理而得出的星历。 卫星星历误差的影响 对单点定位的影响 星历误差在接收机至卫星方向上影响测站坐标和接收机钟 改正数。与卫星的几何图形有关。 对相对定位的影响 星历误差对相对定位的影响一般采用下列公式估算： 轨道误差对不同长度的基线影响 与卫星有关的误差 卫星时钟误差 相对论效应 相对论效应是由于卫星钟的接收机钟所处的状态不同，而引 起的卫星钟和接收机钟之间产生的相对钟误差的现象。 狭义相对论观点 一个频率为f0的振荡器安装飞行速度为v的载体上，由于载体 的运动，对地面观测者来说将产生频率变化 广义相对论 处于不同等位面的振荡器，其频率将由于引力位不同而发生 变化。相对论效应的影响并非常数，经改正后仍有残差，它对 GPS时的影响最大可达70ns，对精密定位仍不可忽略。 狭义相对论 若卫星在地心惯性坐标系中的运动速度为Vs则在地面频率为fs 的钟安置到卫星上，其频率 将变为： 两者的频率差为 ： 考虑到GPS卫星的平均运动速度Vs=3874m/s和真空中的光速 c=299792458m/s,则 因此，卫星上钟的频率将变慢。 广义相对论 原理：由广义相对论可知，若卫星所处的重力位为Ws ，地面测 站处的重力位为WT，那么同一台钟放在卫星上和放在地面上时 钟频率将相差： 其中， 若地面的地心距R近似取6378km,卫星的地心距近似取26560km,则 对GPS 卫星而言，广义相对论效应的影响比狭义相对论效应的 影响要大得多，且符号相反。总的相对论效应影响： 减弱相对论效应的方法 总的相对论效应会使一台钟放到卫星上去后比在地面时增加 4.449×10-10 f0 那么解决相对论效应的最简单的办法就是在制造 卫星钟时预先把频率降低4.449×10-10 f0 。卫星钟的标准频率为 10.23×106HZ，所以厂家在生产时应把频率降为 10.23×106HZ × (4.449×10-10 f0 ) = 10.22999999545×106HZ 当这些卫星进入轨道受