线性控制系统状态方程求解.ppt

第二章 线性控制系统状态方程求解 2.4 线性定常离散系统的运动分析 注意求逆 2）A的特征值为 (n重根） （3）当矩阵A的特征值有重特征值和互异特征值时，待定系数 可以根据式（2-25）和式（2-24）求得。然后代入式（2-21），求出 对于 ，按式（2-25）计算 ，对于 按式（2-24）计算 。于是有 例2-4 已知 ，求状态转移矩阵 解： ， 可求得 例：求以下矩阵A的状态转移矩阵 [解]： 1）用第一种方法－定义求解： 2）用第二种方法－拉氏变换法求解： 3）用第三种方法－标准型法求解： 得： ，具有互异特征根，用对角线标准型法。且A为友矩阵形式。 先求特征值： 4）用第四种方法－待定系数法求解. 在第3种方法中已经求得特征根，所以得： 求得状态转移矩阵如下： 或者： 由 和 得到： 从而求出系数 [小结]：状态转移矩阵的8个性质，4种计算方法 2.3 非齐次状态方程的求解 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下： 一、直接求解法 ： 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 3）对上式在 区间内进行积分，得: 2）两边左乘 ，利用 的性质 1）先把状态方程 写成 [证]： 直接求解法的关键：求状态转移矩阵或矩阵指数函数 对非齐次状态方程 两边进行拉氏变换得： 二、拉氏变换求解法 ： 整理得： 结论： 例2-7 设系统状态方程为 且 ，试求在 作用下状态方程的解。 解 由例2-2已知 分析在不同情况下电路中电容上电压和电流的变化 综合例题 1、设输入电压为0V，电容上电压和电感上电流初始值分别为1V和0A 2、设电容上电压和电感上电流初始值为零，输入电压为1V 3、设输入电压为1V，初始值分别为1V 和0A 取状态变量 ，有 解：1）建立状态方程 由微分方程 2）求状态转移矩阵 3）求状态解 第一种情况：零输入响应 零输入响应电容上电压和电流的变化曲线如图所示 3）求状态解 第二种情况：零状态响应 零状态响应电容上电压和电流的变化曲线如图所示 3）求状态解 第三种情况：全响应 2.4.1 线性定常连续系统的离散化 考虑系统： 其状态方程的解为： 假设： (1) 等采样周期T： * * 第二章 线性控制系统状态方程求解 线性定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 线性定常非齐次状态方程的解 线性离散系统状态方程的解 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解 2.1 线性定常连续系统状态方程的解 问题的提出: 如何知道“嫦娥一号”运动状态？ 系统性能分析 定量分析：运动分析 定性分析：能控性分析 能观性分析 稳定性分析 [线性定常系统的运动 1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解： 2、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。 非齐次状态方程的解： 满足初始状态 的解是： 一、直接求解： 1、标量齐次微分方程： 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： 2、齐次状态方程： 其中： 定义为矩阵指数函数，和A一样也是n×n阶方阵 [线性定常齐次状态方程的求解方法]：直接求解，拉氏变化求解 设齐次状态方程的解为 当 时，由上式可得 此处 式(1)左右求导得： 式(1)(2)代入状态方程得： 求解过程：仿标量方程求解 式(3)左右两边t的同次幂的系数两两相等得： 将式(4)代入式(1)，即可得到通解为： －－－－（5） －（4） －（3） －（1） －－－（2） －－标量齐次状态方程 2.2 状态转移矩阵 由于 是由 转移而来， 又称为状态转移矩阵，记为 ，即 定义 为矩阵指数函数 齐次方程的解为 状态转移矩阵的物理意义：