自动控制原理课程设计超前校正.doc

自动控制原理课程设计 设计题目 1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 2.掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。 3.掌握利用matlab对控制理论内容进行分析。 4.提高大家分析问题解决问题的能力。 题目任务及要求 题目1：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）截止频率。 设单位负反馈系统的开环传递函数为 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： 相角裕度； 在单位斜坡输入下的稳态误差为； (3) 系统的剪切频率wc4.4rad/s。 (4)模值余度h≥10dB k=10; num1=[1]; den1=conv([1 0],[1 1]); sys1=tf(k*num1,den1); figure(1); Margin(sys1); hold on figure(2); sys=feedback(sys1,1) step(sys) Transfer function: 10 ------- s^2 + s 未校正前的Bode图 未校正前的的阶跃响应曲线 由图可以看出 未经校正的Bode图及其性能指标，还有如图（-2）所示的未校正的系统的阶跃响应曲线。由图（-1）可以看出系统的： 模值稳定余度; h=∞dB; -pi穿越频率：Wg=∞dB； 相角稳定余度为= 剪切频率：Wc=3.08rad/s； 由图（-1）可以知道，系统校正前，相角稳定余度=1845。为满足要求，开环系剪切频率wc=3.08rad/s4.4rad/s。也未能满足要求。其阶跃曲线如图（-2）其超调量竟达%=60%，固原系统需要矫正。 Transfer function: 10 ------------ s^2 + s + 10 h = Inf r = 17.9642 wx = Inf wc = 3.0842