1 系统的状态空间模型20090413.pptVIP

能控标准型 能观标准型 对角标准型（约当标准型） 系统图示 一阶线性系统 线性定常多变量系统 (1) 状态空间模型的图示法 (2) 状态空间模型标准型 标准形的获取途径 通过适当选取状态变量 由原系统通过某种坐标变换 能控标准形 A,B阵具有上述形式，C阵任意 A：(底)友矩阵 图示及数学表示 能观标准形 A,C阵具有上述形式，B阵任意 图示及数学表示 对角标准形(互异特征根) 约当标准形(重特征根) 约当块 约当块的数学表示 1.3 连续系统数学模型的转换 1、由状态空间模型转换成传递函数(阵) 零初始条件，取拉氏变换 m＝n时有D 一般mn，有D=0 求解方法 已知线性定常系统状态空间模型，即A、B、C、D已知 A的伴随矩阵是一个n×n的矩阵，其第i行第j列的系数是A关于第j行第i列的代数余子式。 A关于第j行第i列的余子式是去掉A的第j行第i列之后得到的(n???1)×(n???1)矩阵的行列式 代数余子式 一个 n 阶的行列式可以写成一行(或一列)的元素与对应的代数余子式的乘积之和，叫作行列式按一行(或一列)的展开。 行列式 例 求矩阵的逆 检验条件： 多变量系统 不同类型系统的传递函数 零点矩阵多项式 极点多项式 单变量系统 展开式 例题、课本P12-13，例1-4、1-5 1.1 状态空间模型表示法 1.2 状态空间模型的图示法及标准型(重点) 1.3 连续系统数学模型的转换 (重点) 1 系统的状态空间模型 1.1 状态空间模型表示法 (1)系统描述方法 外部描述： 高阶微分方程 传递函数： 零初始条件 自然界存在的两类系统 类1：由输入决定输出，输入、输出间关系是一个代数方程。 例：各种比例放大器。 类2：由输入和初始条件共同决定输出，输入、输出间关系是一个微分方程。 例：电感负载电路 能够储存输入信息的系统或者把能用微分方程描述的系统。 动态系统 质点每一时刻的状况，必须用该时刻的位置和速度才能完全描述。 例：质点运动方程 状态: 完全描述系统时域行为的一个最小变量组。 “完全”：若给定了t=t0时刻这组变量的值和t≥t0时输入的时间函数，那么系统在t ≥ t0的任何瞬时的行为就完全确定了。 “最小”：指这个变量组中的每个变量都是独立的。 状态变量: 最小变量组中的每一个变量。 (2)状态空间法的基本概念 说明： 状态变量并不一定是系统的输出变量，也不一定是物理上可测量的或可观测的，但在实际应用中还是选择易测量的量。 状态变量选择方法： 系统中储能元件的输出物理量：如电容电压、电感电流 系统输出及其各阶导数 使系统的状态方程成为某种标准形式 (2)状态空间法的基本概念 状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间。 状态向量: 用状态变量作为分量构成的向量。 状态方程： 输出方程： (2)状态空间法的基本概念 例 单输入单输出系统：设输入u(t),输出uc(t) 根据电压定律写出电路方程： 选储能元件L1,L2,C的输出 为状态变量。 (3)状态空间表达式 线性时变系统 线性定常系统 输入引起状态的变化是一动态过程，必须用微分(差分)方程来描述。 各类矩阵 状态空间描述把系统动态过程刻划的更细。 (4)状态空间模型的图示 系统 A 输入 u 输出 y 状态 X D B C (5) 状态空间模型的建立 例: 求图示机械运动系统的状态空间表达式 弹性系数 阻尼系数 (5) 状态空间模型的建立 例：求图示RLC回路的状态空间表达式 例：升降机系统 单输入两输出线性定常系统 例：机械运动模型 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰链安装在质量为M的小车上，小车受电机操纵，在水平方向施加控制力u，相对参考坐标系产生位移x。要求建立该系统的状态空间表达式。 车摆系统 在水平方向，利用牛顿第二定律，得到 在垂直方向，利用惯性力矩与重力矩平衡，得到 求导 近似 状态方程和输出方程 矩阵形式 1.2 状态空间模型的图示法及标准型 基本元件 积分器 ò x x K x Kx 比例器 1 x 2 1 x x + 2 x 加法器 (1) 状态空间模型的图示法