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2017-06-11 发布于贵州
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机器人协议.doc

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机器人协议

机器人协议篇一：服务机器人协议4.0 服务机器人协议 ............................................................................................................................... 1 一、驱动层 ............................................................................................................................... 2 1. 驱动器功能图 .............................................................................................................. 2 2. 驱动器接线示意图 ...................................................................................................... 2 3. 串口通信协议 .............................................................................................................. 2 4. 驱动器功能使用方法介绍 .......................................................................................... 3 二、传感器层 ......................................................................................................................... 5 1. 传感器层功能示意图 .................................................................................................. 5 2. IIC通信中的协议 ........................................................................................................ 5 三、控制层 ............................................................................................................................. 8 1. 串口1和PC通信接收协议 ....................................................................................... 8 2. 串口1和PC通信的发送协议 ................................................................................... 8 服务机器人协议下图为服务机器人硬件连接图： 1-1 服务机器人硬件连接图本机器人采用分层结构，各层之间通过不同的协议保证机器人的正常工作。一、驱动层机器人运动部分驱动板来实现的。为了保护机器人在运动过程中不受到碰撞和跌落，驱动板上接六路传感器，驱动板直接处理传感器信号，并反馈传感器信号。驱动板是通过串口实现和控制器之间的通信的。驱动板具体使用如下： 1. 驱动器功能图 2. 驱动器接线示意图 1．首次使用时，必须确认驱动板是否正确连接电机。 ZBZBA 2．用在机器人地盘电机时，分左右电机，电机都是五线的。线色的接法如图。电机1为左边电机，电机2为右边电机。 3. 串口通信协议通讯协议的格式：协议：0XAA ID CMD DATA0 DATA1 0XFE 协议说明： 0XAA 开始位 8bit ID 驱动板的ID号 8bit CMD 控制指令类型 8bit DATA0 数据 8bit DATA1 数据 8bit 0XEF 结束位 CMD:0X01 无编码器的速度控制指令0X02 有编码器的速度控制指令0X21 1号电机的位移控制指令0X22