一种基于模糊逻辑带宽管理方法.pdfVIP

一种基于模糊逻辑的带宽管理方法 １ ，２ １ １ １ ，２ 李祖欣 ， 王万良 ， 雷必成 ， 陈惠英 （１ ．浙江工业大学信息工程学院，杭州 ３１００１４ ；２ ．湖州师范学院信息工程学院，浙江湖州 ３１３０００） ［摘要］　 在网络带宽受限的网络控制系统中，设计了一个基于一维输入输出映射关系的模糊逻辑调节器，对 控制系统的带宽进行动态管理。 通过调整该模糊逻辑调节器中的非线性偏移因子可以进一步改善系统的控 制性能和带宽需求。 同时利用线性矩阵不等式及资源受限条件来确定带宽动态分配的上下界来保证系统的 稳定性。 另外，定义了多回路归一化控制质量和归一化带宽需求度性能衡量指标来评价网络控制系统的全 局性能。 在此评价方法下，提出的模糊带宽管理方法和采用固定带宽分配方法进行仿真比较。 结果表明模 糊带宽管理方法相对于固定带宽分配方法而言在提高系统控制性能的同时也节省了网络带宽。 ［关键词］　 模糊带宽管理；网络控制系统；控制质量；带宽需求 ［中图分类号］　 TP２７３　 ［文献标识码］ 　 A　 ［文章编号］ 　１００９－１７４２（２００８）０７－０００８－０８ 的带宽进行分配，保证周期性数据和偶发性数据传 1　 前言 输的实时性，同时使非实时数据传输带宽利用率最 　 　 与传统的控制系统采用点对点的信息无损传送 小化［８］ 。 文献［４ ～ ８］均是通过采样时间决策算法寻 方式相比，网络控制系统（NCS）［１］ 中的信息传送是 求各个控制回路的采样周期，对各个控制回路而言 通过公用或专用的通信网络进行传输的。 由于CPU 还是属于固定带宽分配方法。 资源、网络带宽的限制以及传输机制的影响使得网 在近年来的实际应用中，为了充分利用共享的 络控制系统中的信息传输不可避免地存在着网络时 网络资源和CPU 资源，采用变速率采样方式对共享 延，时变的网络时延使得网络控制系统的分析变得 资源进行动态分配也是常见的。 由于共享网络资 更为复杂。 从不同的角度处理时变的网络时延有不 源，有限的系统带宽以及多个控制回路信道容量的 同的方法，一种方法是选择合适的控制方法来补偿 差异是网络控制系统采用变速率采样方式的原因之 网络时延对控制性能的影响［２ ，３］ ；另一种是设计一个 一；另外，对网络控制系统共享 CPU 计算资源的优 有效的调度管理策略对共享资源进行合理的优化和 化也是促使系统可能采用变速率采样方式的另一个 分配，在保证系统稳定的前提下最大限度地降低网 原因。 这两种方式均会导致 NCS 对数据采样和任 络诱导时延对系统控制性能所带来的影响。 务计算时间的分配不是等间隔或是周期性的。 Hong 提出了基于时间窗原理的采样时间决策 Velasco 等采用了一种增广状态变量的方法，用 算法，使得每个控制回路的性能得到满足的同时提 带宽管理的方式来动态计算回路的采样周期，在每 高了网络资源的利用率［４］ 。 随后，Hong 和Kim 将此 个采样周期中随着状态变量的更新，每个控制回路 算法扩展应用到了 CAN、周期性服务网络的带宽分 的带宽也随之进行了动态更新［９］ 。 随后，作者又将 ［５ ～ ７］ 配 。 Park 等提出了一种调度算法使控制系统的 优化带宽分配策略应用到采用 NCS 分布式结构的 采样周期尽可能的小，并且对 ３ 种类型的数据传输 多关节机器人，从而提高了系统的控制性能和跟踪 ［收稿日期］ 　 ２００７ － ０１ － ０９ ；修回日期