系统的稳定性nyquist判据以及bode判据.ppt

自动控制原理 对比 劳斯判据 闭环传递函数 nyquist判据 开环传递函数判断对应的闭环系统的稳定性 Nyquist 稳定判据 利用系统的开环传递函数绘制的nyquist图，判断相应的闭环系统的稳定性。 复习 一般系统nyquist图的画法 Bode图上的稳定性判据 稳定裕度 2. 相位裕度 根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。 但是要使一个实际控制系统能够稳定可靠的工作，刚好满足稳定性条件是不够的，还必须留有余地。 稳定裕度可以定量地确定一个系统的稳定程度。 它包括相位裕度和幅值裕度。 1. 幅值裕度Kg 定义为Nyquist曲线与负实轴(-π)交点处的频率所对应的幅值的倒数，即 ω=ωg 称为相位穿越频率。 Kg含义：如果系统的开环传递函数增益增大到原来 的Kg倍，则系统处于临界稳定状态。 稳定系统 Kg相同但稳定程度不同的两条开环Nyquist曲线 它们具有相同的幅值裕度，但系统I的稳定性不如系统II的稳定性。因此需要增加稳定性的性能指标，即相位裕度 定义为π加上Nyquist曲线上幅值为1这一点的相角 ，此时ω=ωc 称为幅值穿越频率。 相位裕度的含义为：如果系统幅值穿越频率ωc信号的相位迟后再增大 度，则系统处于临界稳定状态，这个迟后角称为相位裕度。 系统是否稳定？ Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 定义P为开环传递函数在复平面右侧的极点个数。 闭环系统，当 从-∞变到﹢∞时，在[GH]平面上系统的开环频率特性逆时针包围（-1，j0）点N 圈 , 1）若N=P，则该闭环系统稳定 2）若N≠P, 则该闭环系统不稳定，闭环系统在复平面右侧的根的个数由Z=P-N来确定。 系统是否稳定？ P=? N=? 右半侧极点数为0 P=0 逆时针绕（-1，j0）圈数为0圈 N=0 P=N 系统稳定 Z=P-N =0 系统没有特征根在复平面右半侧 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 定义P为开环传递函数在复平面右侧的极点个数。 闭环系统稳定的充要条件是，当 从0变到﹢∞时，在[GH]平面上系统的开环频率特性逆时针包围（-1，j0）点N 圈 , 计算Z=P-2N，若Z=0 说明闭环特征根不在复平面右半侧，则系统稳定 若Z≠0，说明闭环系统有Z个特征根在复平面右半侧，系统不稳定。 例：已知系统开环传递函数 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性 解： 系统是否稳定？ P=? N=? 逆时针绕（-1，j0）圈数为-1圈 N=-1 Z=P-2N =2 系统有两个特征根在复平面右半侧 右半侧极点数为0 P=0 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 3 第三节乃奎斯特稳定判据 N=0 P=1 Z=P-2N=1 闭环系统有1个右半平面的特征根 具有单位反馈的非最小相位系统 试分析闭环系统的稳定性。 解：（1）绘制奈氏曲线 K1曲线包围 （-1，j0）一圈 N=1 P=N K1,曲线不包围 （-1，j0），N=0 P≠N,系统不稳定 K=1曲线穿过（-1，j0）系统临界稳定。 P=? N=? 逆时针绕（-1，j0）圈数与K有关 右半侧极点数为1 P=1 稳定吗？ 补画一条半径为无穷大，逆时针方向绕行 的圆弧，这样可得完整的 部分奈氏曲线。 例2 设单位反馈系统，其开环传递函数 试用奈氏判据判断系统稳定性。 解：开环幅相大致曲线如图所示 曲线顺时针包围（-1，j0）点一圈，N= -1 。P=0，Z= P-2N =2 。 闭环系统不稳定。 用在 区间，奈氏曲线的正、负穿越的次数来确定 N 若轨迹终止于（-1，j0）左侧负轴上，则为半次穿越 Nyquist曲线 例 一个单位反馈系统，开环传递函数为 试用Nyquist判据判定系统的稳定性。 解 系统的开环幅相曲线如图所示。 从Nyquist曲线上看到，曲线顺时针包围(-1,j0)点一圈， 即N= -1，而开环传递函数在s右半平面的极点数P=0，因此闭环特征方程正实部根的个数 故系统不稳定。 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 正负穿越的概念 正负穿越 在系统频率特性的Bode图上，在开环对数频率特性为正值的频率范围内，沿着ω增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿越－180°线称为正穿越；反之，沿着ω增加的方向，对数相频特性曲线自上而下穿越－180°线为负穿越。 半正负穿