线性系统理论-郑大钟5-稳定性.ppt

第5章 系统运动的稳定性 5．1 外部稳定性和内部稳定性 5．2 李亚普诺夫意义下运动的稳定性的一些基本概念 5．3李亚普诺夫第二方法的主要定理 5．4 构造李亚普诺夫函数的规则化方法 例：给定一个连续时间非线性时不变系统 5．5 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 例:某系统 5．7 离散时间系统状态运动的稳定性及其判据 解: 选Q=I , 由ATP+PA= - Q ，pij=pji . 注：由于P的对称性，只有 个未知数。 ，其平衡状态在坐标原点，试判断该系统的稳定性。 * 定义：称一个系统的外部稳定（BIBO）是指对任何一个有界输入u(t)，即： ‖u(t)‖≤β1∞， 的任意输入u(t)，对应的输出y(t)均为有界，即 结论1：对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时变系统，t ∈[t0,+∞），则t0时刻系统BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限正常数β，使对一切 t ∈[t0,+∞)脉冲响应矩阵H(t,τ)所有元hij(t,τ)均满足关系式 稳定性是系统的一个基本结构特性。系统的稳定性分为基于输入输出描述的外部稳定性和基于状态空间描述的内部稳定性。在一定条件下，外部稳定性和内部稳定性才存在等价关系。 外部稳定性 结论2：对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时不变系统，令t0=0,则系统BIBO稳定的充分必要条件为：存在一个有限正常数β，使脉冲响应矩阵H(t)所有元hij(t)均满足关系式 结论3：对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时不变系统，令初始时刻t0=0，则系统BIBO稳定的充分必要条件为：真或严真传递函数矩阵G(s)的所有极点均具有负实部。 定义：称连续时间线性时变系统在t0为内部稳定，是指由时刻t0任意非零初始状态X(t0)=X0引起的零输入响应Xou(t)对t∈[t0,+∞)有界，并满足渐近属性，即： 内部稳定性 结论4：设n维连续时间线性时变自治系统 系统在t0时刻内部稳定的充分必要条件为：状态转移矩阵Ф(t,t0)对所有t∈[t0,+∞]为有界，并满足： 结论5：对n维连续时间线性时不变自治系统 内部稳定的充分必要条件为 或矩阵A所有特征值均具有负实部，即：Re{?i(A)}0。 内部稳定性和外部稳定性的关系 结论6：对连续时间线性时不变系统，内部稳定→BIBO稳定，反之不成立。 若系统能控且能观测，则内部稳定←→BIBO稳定。 李亚普诺夫第一方法：间接法，小范围稳定性分析方法，线性化 李亚普诺夫第二方法：直接法，引入广义能量函数 平衡状态：状态空间中满足 的一个状态。 即平衡状态的各分量相对时间不再发生变化。 不唯一性，零平衡状态，孤立平衡状态，对平衡状态的约定。 自治系统：没有输入作用的一类动态系统 受扰运动：自治系统由初始状态扰动x0引起的一类状态运动。 实质上就是系统的零输入响应。 　　适用于线性系统和非线性系统、时变系统和时不变系统、连续时间系统和离散时间系统。 李亚普诺夫意义下的稳定 称自治系统 的孤立平衡状态Xe=0在时刻t0为李亚普诺夫意义下稳定，如果对任给一个实数?0，都对应存在另一依赖于? 和t0的实数?(?,t0)0，使得满足不等式‖X0-Xe‖≤ ?(?,t0)的任一初始状态x0出发的受扰运动? (t；x0，t0)都满足不等式： ⑵李亚普诺夫意义下一致稳定 通常时变系统的?与t0有关，时不变系统的?与t0无关。只要?与t0无关，这种平衡状态称为一致稳定的。 ⑴稳定的几何解释 ⑶时不变系统的稳定属性 时不变系统李亚普诺夫意义下的稳定和一致稳定必为等价。 ⑷李亚普诺夫意义下稳定的实质 实质上是工程意义下的临界不稳定。 渐近稳定 称自治系统 的孤立平衡状态Xe=0在时刻t0为渐近稳定，如果 ⅰ) Xe=0在时刻t0为李亚普诺夫意义下稳定; ⅱ)对实数?(?，t0)0和任给实数? 0，都存在实数T(?， ?，t0)0使得满足不等式‖X0-Xe‖≤ ?(?，t0)的任一初始状态x0出发的受扰运动? (t ; x0 , t0 )满足不等式|| ? (t ; x0 , t0 )－xe ||≤? , ?t ≥ t0+ T (? , ? , t0) ⑴渐近稳定的几何解释 ⑵一致渐近稳定 ⑶时不变系统的渐近稳