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【2017年整理】导航原理(绪论)
导航原理;4 导航的分类;非自主导航的缺点：1，需要地面站；2，实时性差；3，安全性差。
;自主导航的方法主要有：惯性导航、天文导航、地（陆）标导航和卫星导航等。;惯性导航的原理;惯性导航系统的组成及各部分的作用 ;惯性导航系统的分类 ;惯性导航系统的优点 ;惯性导航系统的缺点;惯性导航的典型应用;;天文导航（celestial navigation） ;天文导航的重要性;天文导航的重要性;天文导航系统的优缺点 ;地标导航（ground mark navigation） ;卫星导航（satellite navigation） ;建设中的系统：欧空局的伽利略系统；中国的北斗二代系统。;中国于2007年1月11日成功地用一枚弹道导弹摧毁了一颗500英里高的轨道上的老化气象卫星“风云1C”。 ;2008年2月20日美国用导弹击落卫星 ;美国伊利湖号巡洋舰;Evaluation only.
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Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;被击落的间谍卫星的照片;网上评论;卫星的目标问题。风云1C基本是2m×2m×2m，间谍卫星具体数据没有，据说有大型公共汽车大小，那应该是3m×3m×10m左右的大小，我们的又难一点，因为目标比较小嘛。同时还有个信号问题，不清楚风云1C或者间谍卫星被击中前还能发信号不，有信号的话是非常利于末端制导的。?;美俄卫星相撞; 按自主导航的严格定义，卫星导航不是完全自主的。但人们仍然把这种导航系统列为自主导航系统的范畴加以研究。 ;导航的发展依靠三方面科学技术发展的支撑：新概念测量原理和新型器件、先进制造工艺、计算机技术。 ; 理论上：
（1）系统状态方程的精确建模
（2）先进滤波方法的研究
（3）新原理、新方法的研究
（4）基于新型测量原理的先进解算方法;本课程讲述的主要内容 ;导航中常用的关系式;1，几何推导
2，矢量推导;Evaluation only.
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Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;写成矩阵形式 ;矢量推导法;Evaluation only.
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Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;坐标变换的注意事项;坐标变换;基本旋转;注意以上坐标变换的顺序，是动坐标向定坐标系的转换。如果是定坐标系向动坐标系的变换，则上述公式要???置。
当旋转角度不是小角时，坐标转换的顺序不同，结果也不同。称为有限转动的不可交换性 。;坐标旋转的链规律;小角度坐标变换的表达式;小角度旋转坐标变换;小角度坐标变换的一般关系;导航原理常用坐标系介绍;地心惯性坐标系;地球坐标系;地理坐标系;机体坐标系;矢量的叉乘 ;矢量的叉乘;称为矢量rn、sn的反对称矩阵，其对角线元素为零，其它元素差一个负号地与主对角线相对称，并按规律排列。;哥氏定理;哥氏定理;矢量运算链规律
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