机构运动简图及平面机构自由度.pptVIP

第3章机构运动简图及平面机构自由度 2、运动副 二、运动链 三、机构 （二）绘制机构运动简图的步骤与方法 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 1 2 3 4 5 6，7 例4-4泵机构 例4-5冲压机构 给定一个独立参数θ1＝θ1(t), 机构运动唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1(t),则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 θ4 1 2 3 4 θ1 一、机构具有确定运动的条件 §3.3平面机构的自由度 3 2 1 θ1 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动数目称为机构的自由度。 原动件——能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 二、 平面机构自由度的计算 作平面运动的刚体的位置需要三个独立的参数（x, y, θ）才能唯一确定。 F = 3 单个自由构件的自由度为 3 θ (x , y) y x 0 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 x y 2 1 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 三、计算平面机构自由度的注意事项 ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 1.复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 8 1 2 3 4 5 6 7 A B C D E F Peaucellier 精确直线机构 F’ G 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 * * §3-1机构的组成 §3-2机构运动简图 §3-3平面机构的自由度 基本要求 弄清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念； 掌握绘制常见机构运动简图的方法； 熟练掌握平面机构的自由度计算； 1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件 2.按结构特点对机构进行分类 ▲弄清机构包含哪几个部分; ▲各部分如何相联？ ▲以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？ 这对于设计新的机构显得尤其重要。 机构的结构分析研究内容及目的 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动力分析的一般方法。 4.研究机构的组成原理 3.绘制机构运动简图 目的是为运动分析和动力分析作准备。 目的是搞清楚按何种规律组成的机构能满足运动确定性的要求。 一、机构的组成要素 机构是用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用运动副联接起来的构件系统（GB10853-89） 1、构件 2、运动副 §3