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气动人工肌肉及其在双足机器人中的应用 2012.4 主要内容 仿肌肉驱动器概述 气动人工肌肉介绍 PAM在双足步行机器人中的应用 总结及发展趋势 1、仿肌肉驱动器概述 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等部分组成。对于仿生机器人的驱动，电机、气缸和液压等常见驱动器，虽然可以实现仿生机器人的运动，但存在诸多弊端，也制约着仿生机器人的发展。 目前，机器人已由单一的工业应用扩展到太空探索、海洋开发、军事和反恐等领域。人们对于机器人的性能提出了更高的要求，驱动作为机器人系统的重要组成部分也面临着重大挑战，尤其是仿生机器人中的应用。 驱动装置按照所使用的驱动器一般分为：电机驱动装置、气压驱动装置以及液压驱动装置。 1.1 常见驱动装置比较 对于仿生机器人的驱动 ： 1．电机、气缸的刚性较大，不能良好的模拟生物的柔性运动； 2．电机需要齿轮等传动装置将旋转运动转为直线运动，装置较多，效率降低；气缸的工作状态有限；液压驱动器的体积过大； 3．仿生机器人的未来发展方向是微小型化，对于驱动器的要求也必然是微小化，而电机、气缸和液压驱动器则难以达到这一要求； 1.2 生物肌肉的组成 骨骼肌对研制人工肌肉的几点启发： 1．肌肉直接驱动骨骼运动，不需要减速装置和传动元件，故传动简单，惯量小，工作轻便灵活； 2．肌肉属于单向力装置，运动形式是直线往复式，肌肉总是处于部分收缩状态以具有一定的承载能力，并有利于从“松弛”状态向收缩状态转化； 3．不存在机械系统中常见的松弛或迟缓运动，从而可以提高灵活性和效率。 1.3仿肌肉驱动器的分类 现在国内外广泛研究使用的仿肌肉驱动器一般可以分为材料类、机械类和生物类。 SMA (Shape Memory Alloy)是一种新型的功能材料，具有能量密度较高，结构简单，集传感、驱动和执行功能于一体，与生物肌肉极为相似。但是输出力较小和响应频率较低也成为SMA与动物肌肉最为明显的差异。 EAP (Electro active Polymer) 的高柔韧性、很高的传动应变和内在减震能力等特性与动物肌肉十分相似。但是输出力较小，只适用于微小型机械的驱动。 PZT (Piezoelectric Transducer) 具有结构紧凑、体积小、驱动力大、位移分辨率高、控制简单，频率高等优点，其缺点是位移和输出力较小。 2、气动人工肌肉介绍 早在20世纪50 年代，美国医生McKibben 出于帮助手臂有残疾的人实现肢体矫正目的，发明了一种驱动假肢运动的气动执行元件, 即McKibben气动人工肌肉，(Pneumatic Artificial Muscle, PAM) 。 20世纪60年代开始，电动机技术由于不需要庞大的气源供给装置以及控制灵活、精度高而迅速取代了气动肌肉的应用领域。 随着机器人技术的发展，人们发现气动肌肉接近生物肌肉的特性非常适合用于仿生机器人的执行器。同时，随着BridgeStone、Shadow、FESTO 三家公司推出了商品化的气动肌肉产品，更加促进了研究人员对气动肌肉进行新的研究以及开发气动肌肉新的应用领域。 2.1 PAM分类 发展至今，已经出现各种结构形式的气动人工肌肉：编织网式气动人工肌肉、网孔式气动人工肌肉和嵌入式气动人工肌肉。其中，Mckibben型气动人工肌肉是将编织网式与嵌入式相结合的结构，是当前研究和应用最广泛的一种气动人工肌肉。 2.2 PAM基本结构 Mckibben型气动人工肌肉呈筒状编织结构，其内部为圆柱状的橡胶套筒，其外部为双螺旋线编织的纤维编织层，橡胶套筒和纤维编织层的两端部与两端的连接附件相连，两端附件的功能不仅用于传力，而且起密封作用。 2.3 PAM工作原理 当对橡胶套筒充气时，橡胶套筒因弹性变形压迫外部纤维编织层，由于纤维编织网刚度很大，限制其只能径向变形，直径变大，长度缩短。若将气动人工肌肉与负载相连，就会产生收缩力； 当放气时，气动人工肌肉弹性回缩，直径变细，长度增加，收缩力减小； 但是，气动人工肌肉在无压状态下输出力为零，无承载能力； 2.4 PAM建模及特性分析 气动人工肌肉驱动特性的研究实质是建立其输出力F、充气压力P以及长度L三者之间的数学模型。 但是，气动人工肌肉的数学模型的建立比较困难： 气动人工肌肉主要由橡胶与纤维组成，影响气动人工肌肉的输出力与许多参数有关，比如橡胶的