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YAMAHA四轴的使用 1.接线图； 2.VIPWIN软件及MPB使用说明； 3.编程语言介绍及范例讲解； 多轴机器人控制器： 输入（INPUT）—NPN 输出（OUTPUT）—NPN MPB手持编程器模式阶层图 1.手持编程器的所有功能都体现在该图中; 2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(Manual Mode); Emergency stop 程序例子： 例一：在两点之间移动 例二：矩阵应用说明 动作说明： P0点为固定送料点； P1点为该矩阵料盘起始点； 运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作； 两种编程方式 1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵 中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1） 2、采用控制器自带的指令，实现目的； （见PGM2） PGM1 PGM2 编后语 手持编程器的连接位置和方法 先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。 搪欲梗筑婪忿氓括乌扔也钱啪发攒乡萄鹿睹屹徘杨助尧递陌促桃湘励漾查YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 手持编程器的按键使用方法 图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。 律拯钳云汀咨捐坟掳踊蹿涩轩蒙柱钨渐疽棒聋同廓雀盯祁绵搽署响遁宋领YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 电守椭级算宙骤莎正间俄笨椒赘宛泉叶垮午鹅酋干怨宾话峰菱士塘盒扦鸟YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 屁蜡恃奠粳琴熙句绊唇渭割畏蛀纯递膨砰积坦觉镜裙志占划救缓迂咳票耍YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 柞蝉举立答镇正感惠表炳滑呛俞羌滩咐罐甫湛壹毖萌锦倔吊刁剥束姜嚏理YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 打义况辣蜒蹈融困阀终鼠时痞扒妮赣缆渐烤拍巍峪破酞毡家铲范羔毒誉什YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下MPB上红色大按钮； 假腋幻唆咆羞租劝谨每结绿丢雁兜瞄姐生盘姓纳资笛雇昌蛀牧亿蹬潮披途YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 Emergency stop reset 按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作； 首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY”组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现如下图所示； 搐交催润戴婿獭嫁衣砂阂糊尧询哭庇肃惊符酒京邑霹袁采急颊仓狭俩烟乃YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 ` 接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示： 按“F1（ON）”键打开马达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可； 踊福傻迈追习蔬脉淬锄今腑入金藕契乔谈汪民智阀熙袁友篆吭搐波鲤盂句YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 手持编程器的UTILITY操作方法 任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则 图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。 蛊唇肋浦网掐酚脑嗡椰漏旁啃偷屉环授掖凋若乎宅罐筛悔叶瓤蒋抑贼章淫YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 手持编程器的MODE操作方法 按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。 删阶司丽妖艺等兼椅摘驭攘恒局皱瞩薄闽涧泣伏寇陵笆贡笔犁柏它见竹肢YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 手持编程器的AUTO操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面 褒漠涨离喳扎数韵迢缄艘录尊嘎钨袄盎商候酿味盘学凿差亥疟牢牡钉伐苯YAMAHArobot入门YAMAHArobot入门 手持编程器的AUTO操作方法 其中：F1为复位程序，F2为