过程控制4.3大迟延过程系统剖析.pptVIP

第四章 复杂控制系统 4.3 大迟延过程控制系统 4.3 大滞后补偿控制 控制通道的纯滞后是控制系统的大敌。 一般认为纯滞后τ与过程的时间长数T之比大于0.5， 则称该过程是大滞后过程，当τ /T增加时，系统就越难控制。 大滞后过程采用串级控制和前馈控制等方案都不解决实质问 题，必须采用特殊的控制（补偿）方法，我们来介绍几种常规的大滞后控制方案。 过程控制 第四章 大滞后常规控制方案 大滞后预估控制方案 过程控制 第四章 是一种比较简单、工程上易实现、又能满足一定 控制质量要求的控制方案。 对降低超调量更有显著的效果。 大滞后常规控制方案 一、微分先行控制方案 1、特点 2、组成结构 一般常规PID控制方案：见下页图。 微分先行控制方案：见下页图。 过程控制 第四章 过程控制 第四章 PID控制系统框图 R(s) D(s) 微分先行控制系统框图 R(s) D(s) 微分先行较常规PI＋D少了一个零点Z=1/TD , 故超调量要小一些。 3、传递函数（随动特性与抗扰动性能） ?一般常规 PI＋D：式(1)、式(2) ?微分先行：式(3)、式(4) 过程控制 第四章 4、过渡过程比较： PID、微分先行、中间微分反馈控制方案对定值扰动的相应特性 过程控制 第四章 二、中间微分反馈控制方案 ?使控制系统闭环传递函数极点位置发生变化，从而使超 调量大大下降，控制质量得到改善。 ?微分作用是独立的，能及时起校正作用。 1、特点 2、原理方案 中间微分反馈控制方案 过程控制 第四章 3、控制效果： 与一般常规控制对比： （1）、在给定值变化时，无论是微分先行方案，或中间反馈控制方案，其控制过程的品质均优于常规PID，尤其在减小超调量方面效果更佳。 （2）、在扰动作用下，其控制品质与常规PID相差不大。 方案 整定参数 超调量 调节时间 PID 相对最佳 28.9% 25min 微分先行 相对最佳 16.2% 28min 中间反馈 相对最佳 13.3% 21min 过程控制 第四章 ?在PID控制回路上再并联一个补偿回路， 以抵消对象的纯滞后因素。 1、特点 2、原理结构 大滞后预估控制方案 原理思想：若能采取某些方法，将纯滞后环节排除在控制系统之外，则会提高系统的控制质量。 假设广义对象的传递函数为：WO（s）= Wp（s）e-τs 我们可以在广义对象上并连一个分路， 假设这一分路的传递函数为Wτ（s）。 过程控制 第四章 令并联后的等效传递函数为Wp（s）， 即， Wp（s）= Wp（s）e-τs + Wτ（s） 因此， Wτ（s） = Wp（s）（1-e-τs ） 史密斯 补偿法 史密斯 预估器 过程控制 第四章 ? 控制器接受的测量信号比 实际检测到的被控量提前了时间?，是一个对被控量的预估器。 3、控制效果： （a）单回路 （c）代入补偿器传递函数后 （d）等效方框图 过程控制 第四章 （b）加补偿器 Wp(s)(1-e-τs) 需要指出：在实际应用中，为了便于实施，史密斯补偿器Wτ(s) 是反并联于控制器Wc(s)上的，如下图所示，它与图e是等效的。 过程控制 第四章