第六章 线性系统的校正整理.pptVIP

频率法串联校正 §6.1 串联超前校正 串联超前校正频率特性 串联超前校正频率特性 串联超前校正示例1 串联超前校正步骤小结 §6. 2 串联滞后校正 滞后校正网络特性 串联滞后校正步骤小结 超前校正和滞后校正方法之比较 §6. 3 串联滞后 - 超前校正 串联滞后 - 超前校正 串联PID校正（滞后-超前校正） 串联校正方法的比较 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory §6. 线性系统的校正 §6.1 超前校正 §6.2 滞后校正 §6.3 滞后—超前校正 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的 装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步 提高系统的性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 频率法串联校正的设计过程 合理确定性能指标 有重点地照顾各项指标要求； 不要追求不切实际的高指标。 (1) 超前校正的网络实现 (2)超前网络频率特性 可解出 (2)超前网络特性 ● 超前网络特点：相角超前，幅值增加 ● 一级超前网络最大超前角为60o ● 最有效的 串联超前校正频率特性小结 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 超前校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 主要利用 P241 例6-1 (1) 滞后校正的网络实现 串联滞后校正频率特性 滞后网络特点：相角滞后，幅值衰减； 10/bT后相角最大损失为-6°。 串联滞后校正频率特性小结 实质 — 利用滞后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 滞后校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ③ 绘制曲线 主要利用 再谈串联滞后校正步骤 P243 例6-5-2 要求： 1、超前校正利用装置的超前相角，使校后系统的相位裕度增大，装置的?m应选在校后系统的?c附近。 3、增加的超前角?m一般?65°，否则1/a（校正环节的两个时间常数之比）就很大，使校后系统的高频幅值增加过大（增加值为-20lga），使高频噪声加强，易导致系统无法正常工作。 2、超前校正装置使中高频幅值增大，使校后系统?c比校前?’c大，增大系统通带宽，使系统快速性更好。 4、滞后校正利用装置的中高频幅值衰减特性（挖掘了原系统所固有的“潜力”），使得校后系统的?c下降，从而增大相角裕量。 5、为减小滞后校正装置滞后相角的负面影响，其最大滞后角频率应选在低频段，并远离校后系统的?c 6、滞后校正实际改善的是系统的静态性能。 (1) 滞后-超前校正环节的网络实现 滞后-超前网络特性 超前部分 滞后部分 滞后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 (1) PID电路特性