自动控制原理采样控制系统分析与设计及其举例整理.pptVIP

第七章 采样数据控制系统分析;采用采样控制：;二、数字控制系统;三、研究方法;7.2 信号的采样与保持; 为两个单位阶跃函数之差，表示一个在 kT 时刻，高度为1，宽度为 ? ，面积为? 的矩形。;将持续时间 ? 移至和式外;或写作;采样过程的物理意义： 采样过程可以看作是单位理想脉冲串 ?T(t) 被输入信号e(t) 进行幅值调制的过程，其中 ?T(t) 为载波信号， e(t) 为调制信号，采样开关为幅值调制器,其输出为理想脉冲序列 e*(t) 。;二、采样定理;系数;如果 E*(j?) 没有右半平面的极点，则令 s = j? ，得到;(b) ;(c);如果对一个具有有限频谱的连续信号进行采样，当采样频率满足 时，则由采样得到的离散信号能无失真地恢复到原来的连续信号，这就是采样定理，也称为香农(Shannon)定理。;物理意义：如果选择这样一个采样角频率 ，使得对连续信号中所含的最高频率信号来说，能做到在其一个周期内采样两次以上，则在经采样所获得的离散信号中将包含连续信号的全部信息。反之，如果采样次数太少，就做不到无失真地再现原连续信号。;三、采样周期的选择; 对于伺服控制系统，采样角频率可选为闭环系统的频带宽度?b或开环系统的穿越频率?c的10倍，即 从时域性能指标来看： 或;四、信号的再现和保持器; 零阶保持器的作用是使采样信号e*(t) 每一采样瞬时的值e(kT)一直保持到下一个采样瞬时e[(k+1)T]，从而使采样信号变成阶梯信号eh(t)。 由于处在每个采样区间内的信号值为常数，其导数为零，故称为零阶保持器。;保持器的传递函数和频率特性:;用 j? 代替 s ，得到频率特性;因为 ，所以;信号的采样与保持过程;7.3 Z变换与Z 反变换;Z 变换的定义式;二、典型信号的 z 变换;3. 单位理想脉冲序列：;4. 单位斜坡信号：;5. 指数函数：;6. 正弦信号：;7. 设 ，求 e*(t) 的 Z 变换。 ;三、Z 变换的基本定理;2. 实数位移定理 若 e(t) 的 Z 变换为 E(z)，则有;证明：;由于 j0 时，e(jT)=0，所以和式下标取值从 j = 0 开始，有;同理，当 n = 2 时，有;例 试用实数位移定理，计算延迟一个采样周期的指数函数e-(t-T)的Z变换。;3. 复数位移定理;证明：根据Z变换定义;例 利用复数位移定理计算函数e-atsin? t的Z变换。;4. Z域微分定理;所以;例 利用Z域微分定理求单位斜坡函数t?1(t)的Z变换。;5. Z 域尺度定理;例 试求?k cos? t 的 Z 变换。;6. 初值定理;7. 终值定理;两边取极限，并由Z变换定义有;四、Z反变换;例 已知 Z 变换函数;查表7-1有;2. 幂级数法(综合除法);应用综合除法;所以;其中表示包围 E(z)zk-1 全部极点的封闭曲线，根据复变函数的柯西定理，上式可以写为;由 e(kT) 可写出对应的原函数脉冲序列，即;解：;一、脉冲传递函数的定义;若初始条件为零，则脉冲传递函数定义为输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比，用G(z)表示 ;作Z反变换得 ;系统在单位理想脉冲输入[r(t)=?(t)]作用下的响应，称为单位脉冲响应，也称脉冲过渡函数。;如果;因此，传递函数与线性时不变系统的脉冲响应函数包含着相同的系统动态信息。以单位脉冲作用于系统，根据测定系统的脉冲响应函数，就可以求得被测系统的传递函数。;2. 脉冲传递函数的推导;首先计算各段时间内的输出c(t)：;以此类推可得出在各个采样时刻的输出c(kT) (k=0,1,2,…);所以;若输入采样函数为理想脉冲序列 ;分别令t=0,T,2T,…,kT,…，从而可以得到各个采样时刻的输出响应值c(kT)(k=0,1,2,…)，于是c(t)的Z变换为;将输出响应值c(kT)(k=0,1,2,…)代入上式并整理得到 ;因此，开环系统（或环节）的脉冲传递函数G(z)就是连续部分的脉冲响应函数g(t)经采样后的Z变换。 ;因此，开环系统（或环节）的脉冲传递函数G(z)可以这样来求： ;例 系统结构如图所示，其中连续部分的传递函数 ;解：首先应用拉氏反变换，求脉冲响应函数 ;也可由 ;三、串联环节的脉冲传递函数 ;环节