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第23卷第5期 机械科学与技术 V01．23
scIENcEANDTEcHNoLoGY 2004
j004年5月 MEcHANIcAL May
文章编号：1003—8728(2004)05m587讲
柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法
王瑞茂，余跃庆
(北京工业大学机电学院，北京 l00022)
王瑞茂
摘 要：提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法，并给出了两个平面3R
柔性机器人协调操作一刚性负栽的数值模拟，仿真结果证明了谊方法的有效性。
关键词：柔性机器人；协调操作；运动规划；补偿
中图分类号：THll2 文献标识码：A
Motion ofFIexibleCoormnated Motion
Planning Manipulatorsby Compen鼢tion
WANG
Rui-mao，YUYue-qing
ofMechanic8l and Electmnics
(College EngineeringApplied Technology，
of
BeijingUniversityTechnology，Beijing100022)
this motion methodis motiontoreduce
Abstract：In append8nt
paper，a planning presentedbyinPutting
the of The of 3Rnexible ro·
motionerror numericalsimulationtwo
cooperation8ystems． planar cooperatiVe
bots a showsthee矗．ectivenessofthenewmethod．
manipulatingrigidpayload
words：Flexible
Key manipulator；Cooperation；Motionplanning；Compensation
与刚性机器人协调操作相比，柔性机器人协调操作具 真”，关于柔性机器人协调操作系统运动规划的研究还
有质量轻，耗能低，操作速度快等优点，但也具有明显的缺 很少。本文将对这方面的工作进行初步的探索。其主要思
点．那就是运动误差大。在实际应用中，例如丽个柔性机器 想是利用对柔性机器人关节进行运动补偿．来降低被操作
人进行协调焊接钢板，我们希望负载(焊条)在整个运动过 负载的运动误差。
程中运动误差尽可能的小，以便负载(焊条)更加接近所期
望的运动轨迹
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