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计算机控制 工作过程 计算机控制系统的基本组成 计算机控制系统的主要设计思想 PID基本算法有两路：理想PID和实际PID，这两种PID算法的比例积分运算相同，区别主要是微分项不同。 （2）DDC的实际PID算法 理想PID难以得到满意控制效果的主要原因：一是由于理想PID算法本身存在不足，如位置式PID积分饱和现象严重，增量式PID算法在给定值发生跃变时，可能出现比例和微分的饱和，且动态过程慢等；另一个原因是由于具体工业过程控制的特殊性，理想PID算法无法满足。而有的过程希望控制动作不要过于频率，有的过程对象具有很大的纯滞后特性，理想PID算法难于胜任。 由于实际DDC的采样回路可能存在高频干扰，因此几乎在所有数字控制回路都设置了一级低通滤波器来限制高频干扰的影响。 其体做法是：将理想PID算式与一阶惯性滤波串联，这样即构成实际的PID算式。 6.4计算机控制系统的发展过程 直接数字量控制 拓展一、 集中型计算机控制系统 拓展二、 集散控制系统 拓展三、现场总线控制系统 计算机控制系统的发展特征 概述 DCS的特点 DCS的发展趋势 DCS的硬件体系结构 6.5 提高计算机控制系统可靠性的措施 6.5.1 提高元器件的可靠性 6.5.2 冗余技术 6.5.3 采取抗干扰措施 6.5 提高计算机控制系统可靠性的措施 随着计算机控制系统应用的日益广泛，对系统的可靠性提出了很高的要求。可靠性的概念有两个含义：一是系统的无故障运行时间尽可能长；二是系统发生故障时能迅速检修和排除。 一个计算机控制系统，影响其可靠性的主要因素有：元器件，物理设备的可靠性；系统结构的合理性及制作工艺水平；电源系统与接地技术的质量；系统掏和随外界干扰的能力。 因此，为了提高计算机控制系统的可靠性和可维护性，常采用提高元器件的可靠性、设计系统的冗余技术、采取搞干扰措施、采用故障诊断和系统恢复技术以及软件可靠性技术等。 6.5.1 提高元器件的可靠性 这主要是计算机控制系统及元器件生产厂家的责任，属于“先天性”问题。产品在出厂前已经决定了质量的优劣。对于控制系统设计人员来说，所能做的只能是一些事后的补救措施，包括认真选型、老化、筛选、考核等。对元件采用筛选、老化的简便方法 （2） 备用系统 其逻辑结构图如图24所示。图中A1和A2是工作单元，B为备用单元，S1、S2为转换器。一旦检测到工作单元出现故障，即通过转换器S1和S2把备用单元投入运行。 （3） 表决系统 其逻辑结构图如图25所示。图中A1，A2，…，An为n个工作单元，m为表决器。每 针对不同的干扰有多种不同的抑制干扰措施，主要有屏蔽、滤波、隔离和吸收等。 （1） 电磁干扰的屏蔽 主要是利用金属网、板、盒等物体把电磁场限制在一定空间内，或阻止电磁场进入一定空间。屏蔽的效果主要取决于屏蔽体结构的接缝和接触电阻。接缝和接触电阻会导致磁场或电场的泄漏。屏蔽可以直接利用设备的机壳实现。机壳可采用铝材料制成。 （2） 隔离技术 常用的有隔离变压器和光电耦合器，如图27所示。光电耦合器的利用光传递信息，它由输入端的发光元件与 （3）共模输入法 在计算机控制系统中，由于对象、通道装置比较分散，通道与被测信号之间往往要长线连接，由此造成了被测信号地线和主机地线之间存在一定的电位差，它作为干扰，同时施加在通道的两个输入端上，称为共模干扰。共模干扰的影响如图28所示。 共模干扰的抑制措施，常用的方法是：采用高共模抑制比的差动放大器；采用浮地输入双层屏蔽放大器；光电隔离；使用 隔离放大器等。 例如，将输入信号的屏蔽层和芯线分别接到差动放大器的两个输入端，构成共模输入。这时因地线间的干扰电压不能进入差动输入端，因而有效地抑制了干扰。图29是其等效电路图，其中Vs是信号源，Vg是干扰源。 “地”相连，如图30所示。 稳压 对于交流电压的波动，可采用交流稳压器。对于大多数计算机控制系统布景方都应有交流稳压器。另外，为了吸收高频的短暂过电压，可用压变电阻并接在交流进线处。 ② 直流侧干扰的抑制 抑制直流侧的电源干扰，除了选择稳压性能好、纹波系 形成地环路；使屏蔽和滤波有环路；确保系统安全。 不同的地线有不同的处理技术。下面介绍一些