多功能抓取机械手臂的设计 大学本科论文.doc

北方民族大学 学士学位论文 论文题目: 多功能抓机械手臂的设计与化学工程学院 李易丽 高阳 论文提交时间: 2013-5-11 论文答辩时间: 2013-5-12 学位授予时间: 北方民族大学教务处制 摘 要 多功能机械手臂主要用于钥匙、手机、钱包、塑料瓶等物品夹取。物体、照明图像采集能，经济，高效抓工作特别适于管道掏工作。 以上功能设计进行相应传动机构设计），机构设计计算），蓄电照明系统的设计，系统的等任务三维建模及机构运动装配图，零部件图。ABSTRACT Multi-function mechanical hand is mainly used to the clip the keys, cell phone, wallet, plastic bottle and other items falled into narrow space, such as the toilet. It can grab objects, light and get image acquisition and so on. It is economic, efficient to pick up the falling objects, especially for which fall into straight pipe. In order to achieve the above functions, need to design the corresponding transmission mechanism (screw drive), grasping mechanism (four bar linkage) , storage electric lighting system and image acquisition system ,complete the tasks such as the complete 3 d modeling and motion simulation, and draw multi-function mechanical arm assembly drawing, parts drawing. Keywords: Mechanical arm ；Transmission of the whorl；Four-bar mechanism；Storage electric lighting；Image acquisition 目 录 第1章绪论 2 1.1选题的目的和意义 2 1.1.1 目的 2 1.1.2 意义 2 1.2本课题的任务要求和设计内容 2 1.2.1任务要求 2 1.2.2设计内容 3 1.3 设计方案 3 1.3.1设计参数 3 1.3.2设计方案说明 3 1.3.3结构简图及简单运动分析 4 第2章 机械设计 6 2.1 夹持器的设计 6 2.1.1计算自由度 6 2.1.2机构设计 6 2.1.3基本位置确定 6 2.1.4机构的运动分析 7 2.1.5受力分析 8 2.1.6结构尺寸的确定 11 2.1.7强度校核 15 2.1.8连接用的销钉的选型和强度校核 16 2.2 直管段的设计 17 2.2.1选材 17 2.2.2尺寸的确定 17 2.3传动机构的设计 19 2.3.1方案比较 19 2.3.2传动机构设计 19 2.3.3 机构的尺寸设计 20 第4章 电路的选型设计 24 4.1照明系统的选型设计 24 4.2图像采集系统的选型设计 24 第5章辅助件的选型设计 25 5.1爪子橡胶套 25 5.2 手机固定夹 25 5.3 牵引绳选择 26 总 结 28 致 谢 29 参考文献 30 第1章绪论 的目的和意义 1.1.2 意义 随着科技的发展，机器人技术和产品虽随着不断的发展，其也不再局限于传统的制造业和工业，而慢慢普及与生活。机械手是机器人研究领域中的重要部分之一，对其进行研究与创新，能够促进机器人技术的发展和提高人们的生活质量和经济水平。 1.2本课题的任务要求和设计内容 实地调查学校的马桶、管道、狭小空间，设计一台多功能抓取机械手臂，其可以实现要是、手机、钱包、塑料瓶等物品的抓取功能。同时配备相应的照明设备和图像采集设备，实现快速高效的抓去工作。相应设计要进行传动机构设计计算、抓取机构设计计算、蓄电照明系统设计、图形采集系统的设计等任务，在此基础上完成机械手臂的三维建模及机构运动仿真，完成