自动控制原理第六章控制系统补偿与综合15.pptVIP

* * 6.1 引言 第六章 控制系统的补偿与综合 12学时 系统分析： 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 时域分析法、根轨迹法 频域分析法 系统设计： 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 选择补偿（校正）装置和参数 作业 P244~247 6.1（0.05改为0.01，20化成弧度）(1)(2) 6.2 、6.7、 6.8、 6.11 1、控制对象 尽可能地建立控制对象准确的数学模型。 最初设计阶段，可以对控制对象的数学模型进行适合的，合理的简化。 2、性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 稳态误差指标 时域指标 频域指标 闭环频域指标： 开环频域指标： 经验值： 1.0～1.4 3、系统的补偿 调节、控制 补偿：就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的补偿方法： 串联补偿、反馈补偿和复合补偿。 控制系统的固有部分，其特性为已知 补偿部分 4、系统补偿装置的设计方法 串联补偿和反馈补偿 分析法 综合法 系统的 固有特性 一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 6.2 频率