机械工程控基础函数 第二章 传递函数.ppt

第二章 传递函数;1．微分方程：时域——求解困难 ;一、线性定常系统及叠加原理;2．根据系统微分方程对系统进行分类 ;例：; 意义：对于线性系统，各个输入产生的输出是互不影响的。因此，在分析多个输入加在线性系统上而引起的总输出时，可以先分析由单个输入产生的输出，然后，把这些输出叠加起来，则可能求得总的输出。 ;力学—牛顿定律 电学—基尔霍夫定律;质量——弹簧——阻尼系统;机械平移系统;RLC 串联网络电路; 两个或两个以上环节（或子系统）组成一个系统时，若其中一环节的存在使另一环节在相同输入下的输出受到影响，此影响称负载效应。其实质是物理环节之间的信息反馈作用。 ;=;若分开考虑： ;1．系统由单变量非线性函数所描述 ;x;2．非线性系统输出 z(t) 是两个变量 x(t) 和 y(t);2; 例 试把非线性方程 z=xy 在区域5≤x≤7 、10≤y ≤12上线性化。求用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤ 12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6 ×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66 附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有;因此，线性化方程式为： z-66=11(x-6)+6(y-11) z=11x+6y-66 当x=5,y=10时，z的精确值为 z=xy=5×10=50 由线性化方程求得的z值为 z=11x+6y=55+60-66=49 因此，误差为50-49=1，表示成百分数 ; 例 某些非线性系统，可以在一定条件下，进行线性化。下图是一个液压伺服系统，下面通过它进一步讨论线性化问题。; (1)输入变量为阀心位移x；输出变量为活塞位移y;中间变量 (2)按照液压原理建立动力学方程 负载动力学方程为 流量连续性方程为 q与p一般为非线性关系 ;（3）线性化处理 将(2.17)在工作点领域做泰勒展开，当偏差很小时，可略去展开式的高阶项，保留一次项，并取增量关系，有： 式中 则(2.18)可以写成 当系统在预定工作条件 ， ， 下工作 即分别为q,x,p,故（2.1.19）可以写为; （4）消除中间变量 由(2.20)可得 整理后可得线性化后的动力学方程为：; 图2.1.4 q,p,x三者线性关系; 小偏差线性化时要注意以下几点： （1）必须明确系统工作点，因为不同的工作点所得线性化方程的系数不同。本题中参数在预定工作点的值均为零 （2）如果变量在较大范围内变化，则用这种线性化方法建立的数学模型，在除工作点外的其它工况势必有较大的误差。所以非线性模型线性化是有条件的，即变量偏离预定工作点很小。 （3）如果非线性函数是不连续的（即非线性特性是不连续的），则在不连续点附近不能得到收敛的泰勒级数，这时就不能线性化。 （4）线性化后的微分方程是以增量为基础的增量方程。 ;增量方程的数学含义 将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。;多变量函数泰勒级数法; 例 图示为电枢控制式直流电机原理图，设 为电枢两端的控制电压， 为电机旋转角速度， 为折合到电机轴上的总的负载力矩。当激磁不变时，用电枢控制的情况下， 为给定输入， 为干扰输入， 为输出。系统中为电动机旋转时电枢两端的反电势； 为电动机的电枢电流； 为电动机的电磁力矩。; (1) 输入变量为电压 ；输出变量为电机旋转角速度 ;中间变量 ; (2)根据克希荷夫定律，电机电枢回路的方程为 式中，L，R分别为电感与电阻。当磁通固定不变时， 与转速 成正比，即 式中， 为反电势常数。这样（2.1.5）式为 根据刚体的转动定律，电动机转子的运动方程为 ; 式中，J为转动部分折合到电动机轴上的总转动惯量。当激磁磁通固定不变时，电动机的电磁力矩与电枢电流成正比。即 式中，km为电动机电磁力矩常数 （3）消除中间变量 将（2.1.8）式代入（2.1.7）式得 上式略去了与转速成正比的阻尼力矩。 应用（2.1.6）式和（2.1.9）式消去中间变量ia，可得 令