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喷浆机器人手臂结构设计 冶金矿山设计与建设 第 31卷　第 5期 　　　　　　　　　　　　　　　　 Metalmine design and construction 　　　　　　　　　　 1999年 9月 喷浆机器人手臂结构设计 0 山东矿业学院　李云江　樊炳辉　荣学文 　　摘　要　介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点 , 及主要设计参数。实践证明 ,该方法行之有效。 　　关键词　喷浆机器人　手臂　结构设计 并阐述了机器人大小臂的设计要点 D esign on arm 　　ABSTRACT　T he structure of shotcrete robot L iYunjiang et al. structure theory and movement characteristics of shotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters in design are described. It is shown through application that the method is effective. 　　 KEYWORD S　Shotcrete robot　A rm　Structural design 　　喷浆支护是广泛采用的支护方法 ,但也存在 重要缺点 ,特别是人工喷浆 ,回弹率高、粉尘大、 影响施工质量和施工进度等。造成这些缺点的原 因是十分复杂的。实践表明 ,人工喷浆作业自动 化程度低 ,是造成上述缺点的最重要因素之一。 人工喷浆作业时 ,回弹物使得操作者无法抬头、 睁眼、不敢站在受喷点的正下方而不得不远离受 喷点进行喷浆作业 ,这就必然造成回弹率高 ,回 弹物多 ,使得粉尘增多 ,混凝土中的速凝剂对人图 1　喷浆机器人结构示意图 的危害也大 ,这都严重危害人们的健康。1.控制器 ; 2.电源箱 ; 3.平衡拉杆 ; 4.油箱 ; 5.大 　　随着湿喷机和湿喷工艺的成熟 ,人工喷浆将臂; 6.液压控制器 ; 7.车盘 ; 8, 10, 12, 15, 17.液压 被淘汰 ,喷浆机器人将成为必备的设备。我国从 马达 ; 9.油缸 ; 11.小臂平衡四杆 ; 13.枪杆 ; 14.喷 60年代开始 ,煤炭部、铁道部、水电部和冶金部枪头 ; 16.送料管 等都有不少单位开展这方面的工作 ,并取得了一　　该机器人有 6个自由度 ,即大臂俯仰 ,小臂 些进展。山东矿业学院机器人研究中心由于得到摆动 ,手腕转动 ,喷枪摆动 ,喷枪转动和整车行 了国家 863计划的支持 ,在该方面取得了突出走。其动作原理与结构特点是 : 的成绩。 　　 (1)大臂由四连杆组件 5和平衡拉杆组件 3构成的三重四连杆机构组成 ,在油缸 9的驱 1　机械结构原理动下作俯仰运动 ,由于四连杆件 5各部件尺寸 　　喷浆机器人的结构方案如图 1所示 : 的制约 ,大臂末端的运动轨迹为一条近似的铅垂 　国家 863计划资助项目和 “九·五”科技成果重点推广计划 线。0 项目。　　 (2)小臂 (即四连杆件 11)在液压马达 10  的转动。 条件为约束, 设计。优化的结果,大臂各部分的最佳结构尺寸 为: AB = CD = 的转动。 条件为约束, 设计。优化的结果,大臂各部分的最佳结构尺寸 为: AB = CD = 1999年 9月　　　　　　　　　　　李云江等　喷浆机器人手臂结构设计　　　　　　　　　　　　　31 的驱动下可在水平面内做 ± 50°的摆动 ,由于小 臂四连杆做成平行四边形机构 ,故摆动时 ,其末 端做平动运动。 　　 (3)手腕由油马达及蜗轮蜗杆机构 12构 成,手腕转动带动枪杆 13在隧道横断面的拱部 摆动。 　　 (4)油马达 17驱动喷枪做 ± 50°的摆动 (喷 枪摆动) ,以调整喷枪的姿态,这样可在遇到大凹 时,使得喷枪垂直受喷面。 　　(5)油马达15驱动喷枪做±° 即喷枪自转时,即可完成喷枪口的划圆动作。 的要求,该机器人大臂结构的设计,应重点保证 其良好的运动性能,如使其末端的运动轨迹近似 一条铅垂线,以满足喷浆工艺的基本要求。为此, 以大臂前端运动轨迹与铅垂线的绝对偏差值最 小、各杆件的总体尺寸最小、大臂的起落高度范 围大于或等于1800 mm为目标函数,以∠BCE 与大臂前端的升降呈单调对应关系,及其它等 对大臂结构从整体上进行了优化 467 mm , BC= 639 mm , CE= 451 mm , 247 mm , D E= 247 mm