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* 3.2 一阶系统的时域分析 1、一阶系统的数学模型 一阶系统的微分方程： 一阶系统的传递函数： ，式中T为时间常数。 系统结构图： 2、一阶系统的单位阶跃响应 输入 输出 由上式可知响应是单调上升的，见下图。 计算性能指标： ◆延迟时间： ◆上升时间： ◆调节时间： ◆响应曲线呈单调上升，无超调，无振荡。 ◆稳态误差： 3、一阶系统的单位脉冲响应 输入 输出 非周期的单调减函数，当t＝0时，响应取最大值，当t→∞时，响应的幅值衰减为零。由此可见一阶系统对于脉冲扰动信号只有自动调节能力。 ◆响应曲线呈单调下降，无超调，无振荡。 ◆调节时间： ◆稳态误差： （2）响应速度为 ，所以响应速度在t=0处最小，t很大（理论上t→∞ ）响应速度最大1。 4、一阶系统的单位斜坡响应 输入 输出 ◆稳态误差： 结论： （1）一阶系统在跟踪单位斜坡信号时，总存在位置误差，最终趋于时间常数T，因此T越大则误差也越大。 一阶系统在各种典型输入下的响应 t1(t) 1(t) 输出信号 输入信号 结论： (1) 一阶系统只有—个特征参数，即其时间常数T。在一定的输入信号作用下，其时间响应c(t)由其时间常数唯一确定。 (2)系统的单位脉冲响应和单位