博创驱器使用说明.docVIP

博创驱动器 Write By HYPERLINK mailto:zhangzhipan.zzp@163.com zhangzhipan.zzp@163.com 2011-10-2 V1.0 关于博创驱动模块在官方使用手册上介绍的很详细了，这里只把重要的、常用的、以及使用技巧列出来。 这是驱动器连接示意图，注意在测试或者设置参数时要给驱动器24V供电（很多新人会忘记），特别小心别把电源正负极接反了，一旦接反2K多就没了(一个驱动器2000块大洋，电源一旦接错驱动器就会烧，所以要特别注意)。 电机码盘线与驱动器接线，要提醒大家的是有些电机（比如博创的电机）在接线时，红线接MOTOR+，黑线接MOTOR-，码盘线A相要接驱动器CHB，码盘线B相接驱动器CHA（电源线对应，AB相反接）。 在实际中我们只用了L1~L10有时还会用到R1 R2,其它的端口不接。 下图为码盘线序 BZA5VGND B Z A 5V GND 主控板是通过串口与驱动器通信的，主控板发送命令时挂接的驱动器都会收到，根据驱动器地址不同，每个驱动器选择接收与自己地址匹配的命令。在设置驱动器参数是往往不知道它的地址，不写地址的话，它就是广播命令，挂接的驱动器都会就收并执行命令，所以设置参数时保证要设置的驱动器接线正确，其它驱动器断开。设置完参数要记得保存。 多个驱动器与主控板连接示意图： 常用指令：（不区分大小写） 查询地址：GNODEADR 设置地址：NODEADR X（X为地址一般选取1、2、3……） 查询加速度：GAC 设置加速度：AC X（X一般设置为300） 查询加速度：GDEC 设置加速度：DEC X（X一般设置为300） 查询峰值电流: GPC 设置峰值电流: LPC X(X为10000，10000mA=10A) 查询持续电流: GCC 设置持续电流: LCC X(X为6000，6000mA=6A) 查询最低启动速度: GMV 设置最低启动速度: MV X(X为0) 查询最高速度: GSP 设置最高速度: SP X(X一般为8000) 查询波特率: GBAUD 设置波特率: BAUD X(X为19200，驱动器默认的是9600) 查询速度: GV 设置速度: V X(X一般为0-6000) 加载绝对位置：LA 在设置完参数后必须保存，指令如下 保存指令：EEPSAV 具体程序如下： 速度模式 位置模式