4直接数字控制及其算法(陈立功)V412.ppt

第4章 直接数字控制及其算法 直接设计法的基本原理： Gp(s)—被控对象的传递函数； G(s)—广义对象的传递函数； G(z)—广义对象的脉冲传递函数 Φ(z)—闭环脉冲传递函数。 D(z)—数字控制器的脉冲传递函数；（要设计） 第4章 直接数字控制及其算法 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1.1 典型输入信号 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 例4.1 针对单位阶跃输入设计最少拍无差系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)，并求偏差序列，输出序列 。 波形图： 例4.2 针对单位速度输入设计最少拍无差系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)，并求偏差序列，输出序列 波形图:(T=1) 以上两个例题中，虽然得到的输出序列经过若干拍后在采样点上跟随输入，但从稳定性方面分析，则可能会出现两种情况： 图示 例4.3-1 设被控对象传递函数 ，经采样（T＝1）和零阶保持，其对应的z传递函数 ，试针对单位阶跃输入设计最少拍控制器D(z)，并求控制量和系统输出序列 。 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 三、稳定性： 四、物理上的可实现性： §4.1.3 最少