S4.6剖析.PDFVIP

S4 . 6 速度陀螺 ~ 4 . 6. 1 转子陀螺 工作原理 图 4 . 6. 1 和图 4 . 6.2 是转子陀螺式角速度传感器的工作原理图。当基座绕 ν 轴(敏感轴〉以角速度ω 旋转时，由于陀螺具 y 有进动性，在内环轴(x 轴)上产生一个大小与角 3 ω 速度ω 成比例的陀螺力矩。在该力矩的作用下， 陀螺内环组件绕内环轴转动某一角度，此时出弹 簧产生的反力矩与陀螺力矩平衡。由于电刷固定 在内环轴上，电位器骨架固定在基座上，所以当 2 x 基座绕ν 轴旋转时，电位器将会输出一个与角速 1 度成比例的电压信号。 Z 1 . 转子陀螺角速度传感器的运动方程式 图 4.6.1 二自由度陀螺原理因 根据陀螺理论，当陀螺转子以 Q 的角速度 1 . 内环 2. 内环输 3. 转子 •• *寄予锁 5.~座 旋转时〈这时基座以 ω 角速度绕ν 轴旋转)，其 角动量矩H 为 H = J t {J (4. 6- 1) 式中 1 (gψcm.s勺。 一陀螺转动惯量矩 1 y 7 8 α 、 s , 5 4 3 2 1 ... 图 4.6. 2 角速度陀螺传感器结构图 X. 输出由 、. . 输入输 z. 转子铀 1. 电位嚣 2. 电刷 3. 1Il~1t 4. 转子 5. 框架 6. 壳体 7. 弹簧 8. 定子 第四家速度传感器 ~ 4 . 6 285 陀螺力矩 MT 大小为 MT =HúJCOSß (4. 6一2) ι飞中 8一框架转轴相对其起始位置的偏离角 (rad) 。 弹性力矩 MK 它是由弹簧产生的。它起阻碍框架转动的作用，力求使框架转回起始位 置。 M K =Kß (4.6-3) 式中 K一弹簧刚皮系数(g.cm/rad) 。 阻尼力矩Mc， 它是由阻尼器产生。该力矩与卢成正比。 M c =Cß