手臂动作控制无线监控移动机械手.pdfVIP

手臂动作控制的无线监控移动机械手 Arm movements controlling wireless monitoring of mobile manipulator 摘 要 随着机械智能化和适应性的提高，机械手臂已被广泛应用于各行各业、 各个领域，机器人技术水平的高低往往反应在机器人控制系统的性能和复 杂程度上。同时随着人机交互与人工智能变得越来越重要，人机结合如何 规划成为实现人机共存的重要一步。鉴于各种各样的控制模式，我们设计 出用人的手臂和手部动作实现对可移动的多自由度机械手的无线控制系 统。与此同时，本作品还提供了目标自动定位功能，在一定程度上体现了 人工与智能相结合的理念。按系统功能结构划分，本系统包括轮式移动机 械手、手掌及手臂无线控制模块、无线视频图像传输模块与目标自动定位 模块。 轮式移动机械手主要由机械手部分、小车部分以及主控板三部分构成。 机械手主要由手部和运动机构组成。 手掌及臂无线控制模块以MSP430F149为控制核心，外接相应传感装置， 置于手套和手臂相关组件中。 无线图像监控由无线摄像头及接收器、USB视频采集设备和上位机软件 协同合作实现。摄像头置于轮式机械手上，对其作业环境进行监控。 目标自动定位模块由两个无线摄像头及接收器、USB视频采集设备和上 位机软件协同合作实现。两个定位摄像头置于移动机械手平台上，实现对 操作目标的定位。 硬件设计方面，分别介绍了 MSP430F149 的最小系统、ADXL202 的配置 电路以及MSP430F149 的数据采集电路设计和工作原理。 程序设计方面，介绍了前后台程序结构、一阶滤波算法等，IAR FOR MSP430 开发环境下编写的单片机程序和 C++ Builder 开发环境下编写的上 位机软件。 关键词：手臂动作控制 轮式移动机械手 人机交互 无线图像监控 MSP430 系列超低功耗 16 位单片机 Abstract With the intelligence and adaptability of machinery improving, the mechanical arm has been widely used in various occasions. The level of robot technology is often reflected in the performance and complexity of the robot control system. At the same time, human-computer interaction becomes more and more important. How to plan human-computer integration has become an important step in human-machine co-existence. In view of all kinds of control mode, we