机械设计基础自由度的计算.docVIP

大筛机构自由度的计算 学时 4 知识目标 1．了解自由度、约束的概念 2．掌握机构自由度的计算方法 能力目标 专业能力 培养学生计算机构自由度的能力。 方法能力 培养学生观察能力、提出问题、分析问题的能力。 社会能力 培养主动参与、团队合作、组织协调能力，培养良好的心理素质、良好的语言表达能力。 教学方法 讲授法、项目教学法 、小组讨论法、实习作业法 教学手段 多媒体教学 实物教学 学习过程 教学提示 教学内容 教 学 意 图 课前组织 （5min）课件演示 导入课程 用视频演示在惯性筛的图片。 提出学习任务： 计算该惯性筛的机构自由度。 做什 么 ？ 相关知识讲解 （90min））） 包括沿X、Y方向的移动，以及绕轴线O的转动 二、 约束 1、定义 对物体运动的限制 2、运动副引入 一个高副限制物体一个方向的运动，减少一个自由度 一个低副限制物体两个方向的运动，减少两个自由度 三、 自由度计算 1、公式 F=3n-2PL-PH n: 活动构件个数 PL ：低副数 PH ：高副数 2、注意问题 ①复合铰链 两个以上的构件共用同一轴线所构成的转动副 K个构件形成复合铰链，形成k-1个转动副 ②局部自由度 机构中不影响机构输入与输出运动关系的个别构件的独立运动自由度 处理方法：解除局部自由度，再进行计算 ③虚约束 定义：对运动不起独立限制作用的约束 常见虚约束： a 轨迹重合的虚约束 当D为BC中点时，构件AD对BC的限制的虚约束 b 如果两构件上两点之间的距离始终保持不变，将此两点用构件和运动副连接，则会带来虚约束 c 如果两个构件组成多个移动方向一致的移动副或两个构件组成多个轴线重合的转动副时，只需考虑其中一处的约束，其余为虚约束 d 机构中对运动不起作用的对称部分 四、 机构具有确定运动的条件 主动件数等于机构自由度数 分析一个物体在一个平面上独立运动数目 分析高副、低副对物体运动的限制 类型 理 解局部自由度 任务实施 （60min） 学生讨论找出活动构件数、高副数、低副数。 n : 7 PL: 9 PH: 1 由每组学生独立完成计算惯性筛自由度的任务。 F=3n-2PL-PH = 3*7-2*9-1*1 =2 提高学生的自学能力 和团队意识 使学生具有计算机构自由度的能力 评价 （20min） 5 6 复合铰链 虚约束1 虚约束2