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电机控制单元HIL 测试解决方案 1、概述 随着混合动力以及纯电动汽车的不断发展，电机控制策略的复杂性和可靠性 日益提升。整车厂以及供应商对电机控制器的开发环境的需求也在增长。电机控 制器测试的整体解决方案可让工程师在无电机以及测功机系统的环境下，完成对 电机控制功能的验证。 电机控制器在研发过程中涉及到控制功能测试、故障注入、CAN 通信等, 借 助HIL 测试技术，可以克服传统测试方法所带来的价格昂贵、维护密集、动态效 应有限等缺陷。从而全面提升电机控制器的研发和设计水平。 2、解决方案 基于TestBase 的MCU HIL 测试解决方案主要包括以下部分：  HIL 硬件系统：由 NI-RT 控制器、FlexRIO 板卡、电机仿真适配板卡、CAN 通讯板卡、电阻仿真卡、车载电源模拟器、故障注入卡和信号调理板卡等组 成。  模型：电机模型和车辆动力学模型。  软件：试验管理软件、故障注入软件、自动测试软件。  被测MCU：为拆除IGBT 部分功率器件的电机控制板。 如下图所示为MCU HIL 测试系统的结构图，该测试系统已成功应用于多个OEM 的新能源汽车MCU HIL 项目。 图 1-1 电机仿真HIL 系统结构图 该测试系统具备以下特性： 应用领域 第1 页  电机及IGBT 的模拟；  电机控制功能测试（启动，转速，扭矩闭环，发电，弱磁）；  故障仿真和测试（如LOS/DOS/LOT、缺相、IGBT 短路断路等）；  各运行工况下的控制器功能确认；  整车网络功能测试验证。 功能特点  基于FPGA 的高速仿真，模型仿真速度≤2us；  高速模拟电机所需的旋变、三相电流、采集电机高频控制信号；  详细IGBT 仿真模型，可以模拟IGBT 各种电气故障；  支持多种电机类型；  支持读入RTT 格式电机数据，用户可以定制电机模型；  电机模型本身支持基于真实逆变器总成的HIL 测试；  电机模型参数基于FEA 计算，如下图所示； 图 2-2 基于JMAG-RT 的电机FEM 计算结果  能准确模拟电机参数随电磁场饱和特性的变化情况；  能够更加精准仿真电机的电流、电压、扭矩和功率等特性；  支持电动模式和发电模式。 3、产品特性及优势 3.1 电机仿真模型原理及特性： 电机仿真模型为有限元模型，基于NI FPGA 板卡进行建模。如下图所示为FPGA 板卡的接口特性： 第2 页 基于FPGA的高速仿真，实 现高速的旋变，三相/六 相HALL传感器，三相电 流，高速PWM 采集 图3-1 FPGA 板卡接口特性 模型包含：逆变器模型、电机本体模型、机械部分模型和传感器模型。其模 型结构下图所示。 图 错误!文档中没有指定样式的文字。-2 电机模型结构 有限元电机模型需要用户提供电机的结构参数、材料参数及线圈绕组形式、 等电机的特性参数。通过JMAG-RT 软件生成rtt 文件，最后下载到FPGA 板卡上。 其下载过程如下图所示： 第3 页 图 3-3 rtt 文件下载过程 如下图所示为MCU 控制台架上电机与控制HIL 仿真的电机的PWM 控制信号占 空比的对比曲线。工况条件：测功机为转速模式，稳定转速1000rpm，MCU 请求 扭矩100Nm。 图3-4 MCU 控制台架电