水下机器人——过去、现在和未来.docVIP

水下机器人——过去、现在和未来 世界上第一台载人潜器叫Argonaut the First，是由西蒙·莱克于1890 年制造的。从20 世纪60 年代中期到70 年代中期是载人潜器发展的鼎盛时期，其技术发展得较为成熟，此后逐渐进入低谷。 ???? 例如影片《泰坦尼克号》中的许多珍贵镜头，就是由俄罗斯科学家利用载人潜器“和平1 号”、“和平2 号”在水下拍摄的。 ???? 随着计算机技术的发展，美国、俄罗斯、日本等国先后研制出无人潜器，即水下机器人，它比载人潜器要小，也更灵活。按照水下机器人与母船间有无电缆连接将其分为有缆遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicles ， ROV) 和自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)。ROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥控。而AUV 自带能源，依靠自身的自治能力来管理和控制自己以完成人赋予的使命。 ???? 早在20 世纪50 年代，有几个美国人想把人的视觉延伸到神秘的海底世界，他们把摄像机密封起来送到了海底，这就是ROV 的雏形。1960 年美国研制成功了世界上第一台ROV─“CURV1”，如图3 所示，它与载人潜器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，由此引起了极大的轰动，ROV 技术开始引起人们的重视。另外，当时发生的石油短缺使得油价提高，刺激着近海石油开发业的发展，同时也促进了ROV的迅猛发展。到了70 年代， ROV产业已开始形成，ROV在海洋研究、近海油气开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等方面都获得广泛的应用，是目前使用最广泛、最经济实用的一类潜水器。ROV 的最大下潜深度可达一万米。图4 和图5 为美国CURV2和CURV3 型ROV，这是在CURV1 的基础上不断改进而产生的功能更完善的ROV。 20 世纪50 年代末期，美国华盛顿大学开始建造第一艘无缆水下机器人——“SPURV”，这艘AUV 主要用于水文调查。从60 年代中期起，人们开始对无缆水下机器人产生兴趣。但是，由于技术上的原因，致使AUV 的发展徘徊多年。随着电子、计算机等新技术的飞速发展及海洋工程和军事方面的需要，AUV再次引起国外产业界和军方的关注。进入90 年代，AUV 技术开始逐步走向成熟。图6 为美国海军研制的AUV－AUSS。 3 水下机器人的发展趋势 ???? 纵观水下机器人的发展历史，无论是载人潜器还是ROV或AUV，都代表了一定历史时期潜水器技术发展的状况及市场的需求。现阶段水下机器人的发展趋势体现在以下几个方面：???? (1) AUV 代表了未来水下机器人研究的方向当前在各类水下机器人研究中，AUV 是一个热点，我们可以通过大量的国际会议了解到当前国际上水下机器人研究发展的这种趋势。另外，各国对AUV研究的投资也比其它类型机器人的投资要多得多。对AUV 的研究范围比较广泛，既包括当前的应用研究也着眼于未来进行基础研究，从经济型到复杂型，有军用的也有民用的，几乎覆盖了AUV 的各种类型。 ???? 事实上，AUV 是一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。在军事上，AUV 亦是一种有效的水中兵器。与载人潜水器相比较，它具有安全（无人）、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。而与ROV 相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持、占用甲板面积小和成本低等优点。AUV 代表了未来水下机器人技术的发展方向，是当前世界各国研究工作的热点。当前AUV的发展趋势为更深、更远、功能更强大，特别是未来海上作战等军事需求的增加，给AUV 的发展带来了无限生机，也预示着AUV 开始走向应用阶段。 ???? ● 更深——向深海发展???? 地球上97%的海洋深度在6000 米以上，称之为深海。研制6000 米的潜水器是许多国家的目标。美国、俄罗斯、法国、中国等都拥有自己的6000 米级的AUV。尽管ROV和载人潜器也能达到这个深度，但发展AUV 比其它潜器的造价要低得多，更经济。图7 为我国第一台6000 米自治水下机器人“CR-01”，它主要用于太平洋洋底多金属结核的调查。 ● 更远——向远程发展???? AUV 的分类方法有几种，其中一种是按照航程的远近分为远程和近程两类。所谓远程是指AUV 一次补充能源连续航行超过100 海里以上，而小于100海里称为近程。???? 远程AUV 涉及的关键技术包括能源技术、远程导航技术和实时通信技术。因此，许多研究机构都在开展上述关键技术的研究工作，以期获得突破性的进展。也只有在上述关键技术解决后，才能保证远程AUV 计划的实施。 ???? ● 功能更强大——向作业型及智能化方向发展????