机构的结构分析之自由度计算上海工程技术大学陆宁老师.ppt

虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如火车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率 或者其它特殊需求； 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果 这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动； 虚约束问题小结： 机械设计中如果需要采用虚约束，必须保证设计、加工、装 配精度，以确保满足虚约束存在的条件。 【例2-4 】 计算火车轮机构的自由度 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 N-1个转动副 1.复合铰链 若有 m 个构件, 2.3.3计算自由度时应注意的问题 二个以上构件(含机架)在同一轴线上构成的多个转动副，称为复合铰链。 1 2 3 1 2 3 则有 m－1 个转动副。 计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 联接所构成的运动副。 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 3 D m F E 5 6 C 4 m 7 2 8 1 A E 1 几种典型复合铰链 局部自由度 复合铰链 虚约束 定义——对机构运动实际上不起限制作用的重复约束。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 自由度为何不同?? 虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 1。两构件构成多个平行移动副或同轴转动副 牛头刨床 油压机立柱 两构件构成多个转动副，且同轴 机床进刀丝杠 内燃机曲轴 ── 两构件组成多个转动副，同轴。 1 2 1 2 两构件构成多个运动副 1 2 （a） 1 2 （b） ●出现虚约束的场合(重点、难点) ──两构件组成多个移动副，导路重合或平行。 两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。 2。重复传动 E F 运动时，两构件上的两点距离始终不变 重复传动 两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 5 E F F = 3×1 - 2×2 = -1 AB CD AF DE 点E、F距离在运动过程中始终不变 杆式联轴器 A B 对运动不起作用的对称部分 多个行星轮 ─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。 ─ 增加机构的刚度：例如轴与轴承、机床导轨。 ●虚约束的作用： 对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束 。 机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果不满足这些几何条件，虚约束将变成实际的有效约束，从而使机构的自由度减少。从保证机构的运动和便于加工装配等方面考虑，应尽量减少机构中的虚约束。但为了改善受力情况、增加机构刚度或保证机械运动的顺利进行，虚约束往往又是不可缺少的。 3。公法线平行的高副 ──两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 注意：法线不重合时，变成实际约束！ 存在一构件同两个以上构件组成运动副，而其中任意两个都使该构件运动规迹相同。 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束。 * 机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一 个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链 中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。 机构是具有确定运动的运动链。 机架 原动件 从动件 在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 1’ 1 2 3 4 机构简图 运动链 具有确定的相对运动 机构 桁架 运动链 相对运动不确定 无相对运动 可能的情况 1.2 运动链成为机构的条件 自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束：运动副对构件独立运动所加的限制 1.2.1机构 具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件 自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。 作平面运动的刚体有三个自由度 （三个坐标参数才能确定其位置） 低副的引入减少两个自由度 x 高副