机械制造自动化大作业A.doc

PAGE \* MERGEFORMAT 12 1.驱动及传动方案的设计及部件的选择 1.1 运动分析 该机械手需完成手臂水平回转，上下升降，前后伸缩，手指夹紧放松，共四种动作，其中，一个为半圆周运动，三个为直线运动，均需要较为准确的位置定位控制。考虑到现有成熟技术，可供选择的方案主要有： eq \o\ac(○,1)由电动机提供源动力，利用丝杠螺母或齿轮齿条或其它杆机构实现圆周运动与直线运动的转换。 eq \o\ac(○,2)利用液压缸和液压马达或汽缸和气动马达直接完成所需动作。 eq \o\ac(○,3)利用气液联动装置实现。 1.2 驱动方案选择 考虑到丝杠螺母或齿轮齿条或杆机构虽然可以实现对电机的较好的控制，但结构庞大，且机构复杂，故未采用。若单纯采用液压传动则需备泵站不易实现，且控制成本较高。若单纯采用气动，则由于气体的较大的可压缩性，难以实现精确的位置控制。综合上述考虑，选择了气液联动装置，来构成驱动装置完成所要求的动作。 1.3 驱动方案设计 分析一个单出杆液压缸，如图： 已知要求杆的移动速度为80(mm/s)，由液压传动知识可得： V1=q1/A1*ηv 取ηv=0.9 查国标GB/T 2348-2001 得，取D=0.1m， 可得A1=π*R2=3.14*0.052=0.008m3 所以，q1=（V1* A1）/ηv=0.71 (L/s) 此流量由液压系统提供，可满足要求。 其它液压缸的计算与此类似，不再赘述。 1.4 总体驱动方案的系统原理图 系统包括：单出杆液压活塞缸2个，液压马达1个（可选择径向柱塞式），气动夹爪1个，两位两通液压电磁换向阀4个，节流阀4个，两位五通气动电磁阀4个，气液传动器6个，气源1个，其它辅助设施包括：空气净化装置，油雾器，储气罐，消声器等。 此系统可以控制活塞杆在任意位置上停止。由节流阀控制运动速度，当两位两通液压电磁换向阀切断回程油路时，可迅速的使活塞停止在中间所需要的任意位置上。具有较高的定位精度，且速度可控。 2.二指夹持机构的设计及计算 2.1 二指夹持机构的原理分析 本方案选择气动夹爪作为末端的执行机构，其原理图如下： 此夹持机构为平行开闭内外径把持式气动夹爪，当气体从进气口A输入时，推动活塞2向左运动，通过传动杠杆带动夹爪向外张开，同时活塞1在传动杠杆和滚子的带动下向右运动，活塞内气体由B排除。当空气由A输入时，推动活塞1，2分别向左，右运动通过传动杠杆带动夹爪沿导轨向内闭合，输出把持力。从而完成规定的把持动作。 2.2 气动夹爪的机构运动简图分析 将气动夹爪的结构画成机构运动简图进行分析： eq \o\ac(○,1)，受力分析 分析A点 可得2F’cosa=F …………………………………. eq \o\ac(○,1) 分析B点 可得 F’sina=F0 …………………………………. eq \o\ac(○,2) 由 eq \o\ac(○,1) eq \o\ac(○,2)得， F0=F/(2cosa)*sina=(F/2)*tana 设a从85°变至5°，得 F0=5.7F ~ 0.04F ……….……………………. eq \o\ac(○,3) 分析所夹物体 G=mg=10X9.8=98N f=(1/2)*G=F0*u 可得F0=G/(2*u) 取u=0.5 所以 F0=98/(2*0.5)=98N 由 eq \o\ac(○,3)得 所需驱动力F=17.2N ~ 2450N 由液压系统提供，由液压系统驱动力取决于负载的性质可知可较好的提供驱动力。 2.3 机构的运动仿真分析 对此机构进行adams仿真分析如图： 由计算机仿真可得与计算相符。 2.4 气动执行元件选择 经过考察，可选择smc公司生产的MHZL2-25D型气动夹爪，内径加持力可提供104N 98N，满足要求，另可加橡胶垫等加大摩擦系数来提高所能加起的工件的质量。开闭行程为22mm（两侧），可通过加附加的手指来增加可加起工件的直径。 3，总体控制方案及控制流程的设计 3.1 控制方案的确定 经分析决定选用单片机作为控制核心，通过驱动继电器控制气动电磁阀的动作，通过行程开关来确定位置，并发出相应电信号给单